机器人的操作。.docxVIP

PAGE PAGE # 机器人的操作 1、开启总电源 2、开启机器人电源 3、开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟，出现以下画面后说明已经启动完成 4、启动之后按运转准备, ?运转准备 MOTER ON 运转准备灯亮了说明伺服已经启动,如没有就要看一下是否有急停按下,步骤程序8［连第 运转准备灯亮了说明伺服已经启动, 如没有就要看一下是否有急停按下, 步骤 程序 8 ［连第 当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。 5、在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在再生状态下无法进行示 教（显示器上会显示再生）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。 模式 开关的状态 悬式示教作业操纵按钮台的显示 1 示教模式 L玛士示教，眄 1n V) ■ 合技A  再生模式TP作动开关模式转换开 关可进行手动操作X双方的开关置 于示教侧。不可进行手动操作不可进行自动运转X可进行机器人不动的操作。不可进行手动操作不可进行自动运转 再生模式 TP作动开关 模式转换开 关 可进行手动操作 X双方的开关置 于示教侧。 不可进行手动操作 不可进行自动运转 X可进行机器人不动的操作。 不可进行手动操作 不可进行自动运转 X可进行机器人不动的操作。 可进行自动运转 X双方的开关置 于再生侧。 6、运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的 教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的） 。 SW开关进行示 7、SW开关必须一直按住才能操作六轴。 二、机器人的调点方法 1、程序的选择：动作可能键 +程序/步骤（既可以输入你想编辑的程序号码） 麟用盘 出现以下画面 群 imm现在辕手 诉用程序 编辑览见除名 一桂删改 群 imm 现在辕手 诉用程序 编辑 览见除名 一桂删改 输入数值1 （数值可以自由选择） 现在程序 何用程呼编辑览见除名一把删改 现在程序 何用程呼 编辑 览见除名一把删改 按下确定键，出现一个程序画面, 就可以对此程序进行示教了。然后你将 （打点弧焊）维开启来,按下后出现以下画面定位P 4JoinliJ 2直域 就可以对此程序进行示教了。然后你将 （打点弧焊）维开启来, 按下后出现以下画面 定位P 4JoinliJ 2 直域L Qjm3 me o|o 点动 繁 l^ow o|oAQ Hl与体 再次按下后返回进入画面。 2、空间点的选择：机器人可在任意状态下，只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。 然后你按下F7维（定位P）在按下F12写入就会将此点记录下来。 接下来就是机器人行走 路径的编辑。 3、将机器人轴移动到你需要的位置（可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴） 器人轴动有三种方式动作， 分别为轴作标 分别为轴作标 机器人作标 机器人作标 工具作标 这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况， 选择那个方式进行示教，作标的切换方 法是直接按下作标。机器人走的路径也有三种方式分别为空间点（ JOINT）、直线（LIN）、 圆弧[注1] （CIR1、CIR2）这个可以根据实际情况可以进行调整，机器人走的路径的选择方 法是按F7（空间点P）、F8（直线LIN）、F9（圆弧CIR1、CIR2）。 4、将机器人移到到你想要的那个位置 ，按下机器人行走路径（定位PF7）（直线LF8）（圆弧CF9） 记录你需要的位置（按 f12）。 5、接下来就是重复使用以上第 3步和第4步的动作。 6、程序的最后一步可以设成和第一步一样的位置。选择程序 /步骤选择步骤第一步，按下确 认.后运用前进检查走到程序第一步到位后 ，出现黄色标，将步骤选择到进往最后步骤 确 认.按下定位P在按下F12执行 2 魄0 , [ECF] 气球 示教》 I⑴机器人程序 60.0 再动期惠的董界 ?野江逸幅； 步,的功作 3 肛。， 4 肛。， 5 吼0 ■ E 吼0 ■ 7 缸0 ■ n [FTMUj 1 EO, 0 % 密3以TTTTrTTT NTNTNTNTNTNTNTNT L 1 I I I r -1 I oooooooo JJJJJJJJ CJ 钳铸换 AS 1M 的E * Y WFF 氤 程序 ￡ 注音器 ￥磔〃幽 幽 【有〕 亨 【连建1 他步黑选择 JNIT.1I 现在生鎏 ?用处， *耨 下一睇琲痢T 前一层耕加舞 上一番币步骤 若存疑授盟， S 60-0 1 Juihj AU—IT g 日忆口 善 j(hwt ar i 广关加拈将 定位P (Joint)1 : ￡\^-直线L(lirw) 一一 同弧c 4Circte> 0|0 点动L。* o|o 褪回 Law E* zd Cj 示教》 程序 宓嗜 4 , * 1:MV&L