中文版_传感器和驱动器使用手册v1.2.doc

中国教育部教育国际交流协会青少年国际竞赛与交流中心(ITCCC) 传感器和驱动器使用手册 BotBall中国赛区组委会 版本：Botball 2011 目录 TOC \o 1-3 \h \u 第一章 概况 4 1.1 如何使用本手册 4 1.2 什么是驱动器？ 4 1.3 什么是传感器？ 4 第二章 驱动器 5 2.1 CBC是如何感知驱动器的位置的？ 6 2.2 什么是tick？ 6 2.3 使用驱动器 7 2.4 KISS-C驱动器库函数 7 2.5 示例代码 8 第三章 伺服驱动器 9 3.1 CBC如何感知伺服驱动器的位置？ 9 3.1.1 伺服驱动器的预设位置 10 3.2 使用 10 3.3 KISS-C 伺服驱动器库函数 11 3.4 示例代码 12 第四章 模拟传感器 13 4.1 KISS-C 模拟传感器库函数 13 4.2 光传感器 14 4.3 “大礼帽”传感器 15 4.4 “小礼帽“传感器 17 4.5 ET传感器 20 4.6 声纳传感器 22 第五章 数字传感器 25 5.1 KISS-C数字传感器库函数 25 5.2 槽传感器 26 5.3 大按钮传感器 28 5.4 杠杆开关传感器 29 5.5 小按钮传感器 30 第六章 加速计 31 第七章 摄像头 32 7.1 关于视觉追踪 32 7.2 设定CBC V2的颜色通道 32 7.3 CBC V2视觉跟踪库函数 36 7.4 与伺服驱动器配合的颜色跟踪程序示例 37 7.5 编写不用伺服驱动器的颜色跟踪程序示例 38 第八章 故障排除 39 第九章 附录 40 9.1 CBC中内建的连续转动驱动器测试 40 9.2 内建的驱动器位置显示 43 9.3 检查驱动器极性 44 9.4 内建的伺服驱动器测试 45 9.5 找到伺服驱动器的运动范围 46 9.6 手动禁用模拟端口的上拉电阻 47 9.7 在你的程序中禁用模拟端口的上拉电阻 49 9.8 KISS-C对于CBC v2的库函数（按首字母排序） 51 9.9 KISS-C对于CBC v2的视觉库函数 64  概况 1.1 如何使用本手册 这本手册的目的是说明如何使用所有的BotBall驱动器和传感器。你可以通过阅读本手册来了解如何使用驱动器和传感器的基本知识。每个部分包含一种类型的设备，以及套件中提供的所有的BotBall配套原件设备的信息。 本手册也可以作为一个参考源。如果你发现自己在使用某个传感器或者驱动器时有困难，你就可以拿起本手册，在目录中查找这个让你头疼的设备，并且翻到所在页。 1.2 什么是驱动器？ 驱动器把电能转换为机械能。BotBall提供了两种不同类型的驱动器：连续旋转驱动器和位置伺服驱动器。当通电时，连续旋转驱动器不断的旋转。位置伺服驱动器则只能旋转180度。这两种驱动器通过电源和信号指示来决定朝哪个方向旋转。 CBC有4个连续选择驱动器端口和4个位置伺服驱动器端口，在CBC前端每侧有2个。 1.3 什么是传感器？ 传感器是把测量的物理量转为可观信号的设备。对于BotBall，传感器将返回0V和5V之间的直流电压给CBC。CBC把该电压分成或倍，并产生比例于从传感器得到的反馈量的一个数。两个传感器可以返回相同的值，但可能意味着不同的物理量。 CBC具有8个模拟和8个数字传感器端口。通过程序或手动设置，所有的模拟端口都可以设置为浮动模拟端口。传感器被连接到CBC的前端的插口上。请自行确保模拟传感器插入模拟端口并且数字传感器插入数字接口。 CBC具有内置的加速度传感器。加速度传感器可以感知三个方向的加速度。 驱动器 在BotBall套件中的连续选择驱动器的电机插头可以以任何方向插入驱动器端口。当你指示驱动器向前驱动，它将旋转且蓝灯会亮（红灯则指示驱动器正在反向驱动）。如果你希望驱动器转向相反的方向，那么可以拔出电机，将连接头180度反向插入。 驱动器端口电压为6V，每个驱动器端口的最大电流为1A。每一组端口（0和1，2和3）是由一个单一的H桥电路控制。所以如果你需要使用2个大电流（接近1A）的驱动器，则应该把它们分别插入不同的H桥电路控制的端口（比如0和3，或1和3等）以延长H桥寿命。 2.1 CBC是如何感知驱动器的位置的？ CBC采用闭环反电动势PID控制系统。闭环意味着CBC可以监测驱动器的位