深海生物取样用软机械手外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译.docVIP

PAGE PAGE 1 摘要本文介绍了一种水下爪的发展，利用软机器人技术，微妙地操纵和取样在深礁脆弱物种。现有的深海机器人操作解决方案历来都是由石油行业驱动的，导致与海底生物发生破坏性的相互作用。软材料机器人依赖于柔顺的材料，这些材料天生具有与自然环境和柔软或脆弱的有机体相匹配的阻抗。我们演示了软机器人末端执行器的设计原则，其抓取性能的桌面表征，并通过描述在中光深度的原位测试得出结论。这是首次在深海使用软机器人对底栖动物进行无损取样。 深海和中光性珊瑚礁，以及其他一般的深海生态系统，都是独特生物的热点逻辑多样性和遗传适应性。虽然达尔文早在 1889 年就注意到水下 128 米的珊瑚礁的存在， 但直到最近技术潜水技术的出现，远程操作的潜水器(rov)和潜水器才得以进入并对珊瑚礁进行现场研究。在此后的几十年里， 中光礁生物学的研究领域随着研究范围的扩大而显著扩大。2-5 Con 目前， 科学界得到的估计是， 世界上 19% 的浅层珊瑚礁最近已经消失， 还有 35% 预计将在未来 40 年内消失。然而，在深度超过 30 米的地方出现的珊瑚礁在某种程度上受到了人类和自然干扰的缓冲，是一种潜在的避难所。与其他高度多样化的栖息地相比，这些深礁仍在大量研究中。9、10 尽管在获取这种环境方面已经取得了重大进展， 但对这些生境的生物收集和分子生物学和生化分析仍然具有很高的挑战性。干预几乎总是涉及机器人操作器， 现有技术的工业性质导致研究人员的一个主要挑战， 评估精致收藏。众所周知， 深层珊瑚礁有缓慢的生长速度， 并经历季节性的白化事件， 11 因此， 科学家们有兴趣采取步骤，尽可能小心地研究这些生态系统。商业上可获得的深海操作系统被设计用于执行繁重的机械工作(例如， 施工或管道维护)， 不适合执行精细的任务， 如收集脆弱的生物逻辑标本。例如，高端系统加入公司复杂的力反馈，以最大限度地减少其刚性颚造成的伤害。这些手臂可以产生起重和夹持力高达 500 lbf，并不是最佳的微妙的标本收集。此外，更经济的抓手 pers{通常缺乏力量反馈和直观的用户在界面。因此,许多生物学家工作修改研究 图 1 所示。Seaeye Falcon 远程操作器 (ROV) 的概念图， 带有操作 urchin 的软机械臂。彩色图像可在 \h /soro 在线获得 设计和收集方法和工具，尽可能满足他们的需要，并考虑将样品送到表面，无论条件如何， 都是成功的。最近，软机器人领域突然出现了另一种选择原生硬材料机器人，为机器人在 接近活体的情况下互动提供了一个更安全的选择。通过使用软材料而不是传统的金属和硬聚合物，机器人组件可以很好地模拟自然系统的特性。这可以让海洋和分子生物学家在自然环境下(见概念图 1)微妙地处理生物体，并在水下执行更复杂的任务。相关工作欠驱动， 兼容的抓手已被证明是在非结构化环境中操作各种各样的对象形状和大小的稳健的选择。斯坦福大学最近的 re 研究探索了一种兼容的、不驱动的抓手的发展， 以增强人类的帽子的能力，并减少专业潜水员在 100 米以下工作的压力相关伤害。他们的抓手模仿了操作焊接设备和电动工具的抓手，否则的话，这些都是人类的手会使用的。斯坦福大学演示的柔性水下夹持器的设计和驱动与哈佛大学开发的“形状沉积制造手”类似， 使用单个肌腱驱动每根手指， 并将每根手指的刚性聚合物指骨与弹性挠曲关节耦合在一起类似于欠驱动的、顺从的手，柔软的机器人抓手善于适应物体大小和形状的变化。此外，软机器人系统非常适合通过符合物体的形状和分配抓取力来抓取和操纵精致的物体和复杂的形状。软系统还提供了更高的安全性，因为这些气动和液压驱动的软材料由于其自然的顺应性和反向驾驶性， 在与人类和动物接触时具有内在的安全性。Suzumori 进行了一些最早的关于软机器人抓手的工作，在其中他创造了连续式的软执行器，它由三个平行的，纤维增强弹性腔体组成，沿中心轴均匀分布。执行器腔室的协同流体增压可以产生多自由度弯曲，可以用作手指， 创建柔软的机器人抓手。事实上， Lane 等人设计了一种具有连续驱动器手指的柔性水下机械手;然而， 我们无法找到任何历史记录， 评估在开放水域的 ROV 夹具。除了柔软的抓取器， 一些柔软的机器人连续臂也被开发用于抓取的目的。Cianchetti 等人设计的章鱼机器人(OCTOPUS robot) 和 Walker 等人设计的 OCTarm (OCTarm) 这两种机械臂已经在浅水中表现出了抓取能力，但在深度较大的地方还没有发挥作用。我们的抓手采用的软机器人驱动器是整体结构(即没有移动部件， 如销关节、齿轮或连杆)， 并模块化耦合到手掌上。它们的结构是基于哈佛大学 16、21 所开发的 PneuNet 和纤维增强软执行器，经过现场测试， 它们在水深超过 8