《自动控制原理》（第六版）课件：第4章 线性系统的根轨迹法2.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第四章 线性系统的根轨迹法 * 第四章 线性系统的根轨迹法4-2 根轨迹绘制的基本法则 当可变参数为系统的开环增益(根轨迹增益 K*)时，所绘制的根轨迹为常规根轨迹。其相角遵循180O+2kπ条件，因此称为180O根轨迹，相应的绘制法则也就可以叫做180O根轨迹的绘制法则。 * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 1： 根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性。 根轨迹的分支数与开环有限零点 m 和有限极点 n 中的大者相等，它们是连续的且对称于实轴。 * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 3： 根轨迹的渐近线：当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角φa，交点为σa的一组渐近线趋向无穷远处，且有： * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 4： 根轨迹在实轴上的分布：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域为是根轨迹。 * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 5： 根轨迹的分离点与分离角。 分离点的坐标 d 是下列方程的解： 式中 zj 为各开环零点的数值，pi 为各开环极点的数值。 分离角为： * 分离点的特性： 因为根轨迹是对称的，所以根轨迹的分离点或位于实轴上，或以共扼形式成对出现在复平面中。 一般情况下，常见的根轨迹分离点是位于实轴上的两条根轨迹分支的分离点。如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，其中一个可以是无限极点，则在这两个极点之间至少存在一个分离点；同样，如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间，其中一个可以是无限零点，则在这两个零点之间也至少有一个分离点(会合点)。 * 当 l 条根轨迹分支进入并立即离开分离点时，分离角可由(2k+1)π/l来决定，其中k=0,1，2，…，l-1。 分离角定义为根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向之间的夹角。显然，当 l ＝2时，分离角必为直角。 * 例：系统结构图如图所示，绘制其根轨迹。 解： 由法则 4：实轴上区域 [0，-1] 和 [-2，-3]是根轨迹。 由法则 2：该系统有3条根轨迹分支，且对称于实轴。 * 由法则 1：一条根轨迹分支起于开环极点（0），终止于开环零点（-1），另外两条根轨迹分支起于开环极点（-2）和（-3），终止于无穷远处（无限零点）。 由法则 3：两条终止于无穷远处的根轨迹的渐进线与实轴的交角为90o和270o，交点坐标为： * 由法则 5：实轴区域 [-2，-3] 必有一个根轨迹的分离点 d， d 满足分离点方程： 解得： * * 例：系统结构图如图所示，绘制其根轨迹。 解： * 法则1：起点： 终点：-2，无穷远处。 法则2：两条分支。 法则3：n-m=1，故只有180o渐近线，它正好与 重合。故 n-m=1 时不用确定根轨迹的渐近线。 法则4： 为实轴上的根轨迹。 法则5：由 得： 或 (舍去) * * 结论： 由两个极点(实数极点或复数极点)和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K*从零变化到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。 特别指出，如果此时有限极点是共轭的，则半径为零点到一个极点的距离。 * 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 6： 根轨迹的起始角与终止角。 根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以 标志；根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角，以 表示。 * 例：系统开环传递函数如下，绘制其根轨迹。 解：1）实轴上区域[0，-1.5]和[-2.5，- ] 为根轨迹。