过程控制系统与仪表课件：第8章 先进过程控制技术.pptVIP

为了判断系统处于稳态条件而不受干扰和振荡的影响，给出如下判据：系统处于稳态的条件是存在一个k0当k0＜k＜k0+N时，|e(k)-e(k-1)| ＜δ成立其中δ是大于零的一个常数，即以连续N步满足|e(k)-e(k-1)| ＜δ作为判稳条件。对仿人比例控制算法，可采用如下产生式规则加以描述： IF k0＜k＜k0+N，|e(k)-e(k-1)| ＜δ THEN en0 =e +en-10 8.8.2 仿人积分控制 8.8.2.1 仿人积分控制原理 引入积分控制作用是为了减小系统稳态偏差。它在一定程度上模拟了人的记忆特性，记忆了偏差的变化的全部信息。但它有以下缺点： ①积分作用对所有偏差同等对待，没有选择性； ②一直进行积分，容易造成“积分饱和”； 正确的控制策略应该是产生一个与偏差e(t)相反的控制作用，尽快减少偏差。这种积分作用较好地模拟了人的记忆特性及仿人智能控制的策略，它有选择地“记忆”有用信息，而略去无用信息，具有仿人智能的非线性积分作用，这种积分控制称为仿人智能积分控制。 8.8.2.2 仿人积分控制算法 根据前面的分析，可以得到引入智能积分的判断条件为：当e·Δe＞0时，对偏差进行积分；当e·Δe＜0时，不对误差进行积分。再考虑到偏差及偏差变化的极值点的情况，即边界条件，可以把引入智能积分和不引入智能积分的条件综合如下： 当e·Δe＞0或Δe=0且e≠0时，对偏差e(t)积分； 当e·Δe＜0或e=0时，不对偏差e(t)积分。 这样引入的积分即为仿人积分作用。 除了前面介绍的先进控制之外，还有其它一些先进控制技术，如智能控制技术以及与控制系统密切相关的技术，软测量技术、控制系统故障检测与故障诊断技术等，都取得了显著的成果，并在工业实际中产生巨大的经济效益。有关这些方面的内容以及本章各部分更深入的内容可参考相关的资料。 2．专家控制系统基本组成 不同类型专家控制系统的结构可能有很大差别，但都包含算法库、知识基系统、人-机接口、通信系统等基本组成部分，如图8.8所示。 算法库主要进行数值计算，控制算法根据知识基系统的控制配置命令和对象的测量信号，按选定的控制策略或最小方差等算法计算控制信号。 辨识算法和监控算法是从数值信号流中抽取特征信息，只有当系统运行状况发生某种变化时，才将运算结果送入知识基系统，增加或更新知识。 知识基系统贮存控制系统的知识信息，包括数据库和规则库。在稳态运行期间，知识基系统是闲置的，整个系统按传统控制方式运行。知识基系统具有定性的启发式知识，进行符号推理，按专家系统的设计规范编码，通过算法库与对象相连。 人一机接口作为人一机界面，把用户输入的信息转换成系统内规范化的表示形式，然后交给相应模块去处理；把系统输出的信息转换成用户易于理解的外部表示形式显示给用户，实现与知识基系统的直接交互联系，与算法库间接联系。 由于生产过程的复杂性和先验知识的局限性，难以对它进行完善的建模，这时就要根据过去获得的经验信息，通过估计来学习，逐渐逼近未知信息的真实情况，使控制性能逐步改善，具有学习功能的系统才是完善的专家控制系统。 8.5 模糊控制 在实际生产中有相当数量的过程用传统的方法难以实现自动控制。但一个熟练的操作人员可能并没有多少控制理论知识，也不知道被控过程数学模型，却能凭自己丰富的实践经验，通过手动操作实现复杂生产过程的控制。 人们的经验知识具有模糊性，无法用精确的数学语言表达，但可用模糊集合与模糊逻辑描述。1974年，英国的E．H．Mamdani根据美国自动控制理论专家L．A．Zadeh于1965年提出的模糊集合理论，提出了模糊控制器的概念，标志模糊控制的正式诞生 与各种精确控制方法相比，模糊控制有如下优点： （1）模糊控制使一些难于建模的复杂生产过程的自动控制成为可能。 （2）模糊控制具有较强的鲁棒性，被控过程特性对控制性能影响较小。 （3）基于模糊控制规则的推理、运算过程简单，控制实时性好。 （4）模糊控制机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为人工智能和专家系统在过程控制中的应用奠定了基础。 8.5.1 模糊控制系统的基本结构 图8.9为模糊控制系统的方块图，虚线框部分为模糊控制器。系统将测得的数据y（被控参数）与给设值进行比较后得到的偏差e和偏差变化率?输入到模糊控制器，模糊控制器通过计算得出控制量u，通过u对生产过程进行控制。 模糊控制器的输入、输出变量都是精确的数值，模糊控制器采用模糊语言变量，用模糊逻辑进行推理。模糊控制器的基本结构框图如图8.10所示。 1．模糊化 模糊化是将偏差e及其变化率?的精确量转换为模糊语言变量，即根据输入变量模糊子集的隶属函数找出相应的隶属度，将e和?变换成模糊语言变量E、?。 在实际控制过程中，把一个实际物理量划分为“正大”，“正中”，“正小”，