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面向车道偏离预警系统的驾驶员无意识车道偏离识别方法研究姓名：张利丹学号：2012424055导师：高振海 教授吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室课题提出无意识车道偏离试验设计目录无意识车道偏离特性分析无意识车道偏离识别模型答辩总结及研究展望吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室课题提出研究背景驾驶员换道意图在LDW系统中的应用课题组国际合作项目：低误报率、高可靠性的车道偏离预警系统；国内外车道偏离预警方法研究现状:基于驾驶员行为特性实现无意识车道偏离判别的应用较少，多为直接从车辆CAN总线读取转向灯等车辆状态信号进行判定；驾驶员对LDW的个性化需求: LDW对车道偏离行为要有不同等级的感知程度，既不可频繁报警也不可漏报。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室国内研究现状国外研究现状课题提出国内外研究现状驾驶意图识别日产研究院、麻省理工大学基于车辆运动参数识别驾驶员不同紧急程度的换道意图；鲁尔大学、巴黎中央工学院基于支持向量机和贝叶斯滤波识别驾驶员的主动左右换道和车道保持意图；加利福尼亚大学将驾驶员眼动及头部运动特性加入换道意图识别中。同济大学、合肥工业大学基于车辆状态参数进行驾驶意图的识别；清华大学、吉林大学通过分析驾驶员行为特性进行驾驶意图的识别；长安大学从不同识别算法、不同判别依据开展了驾驶员换道意图识别相关研究。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室国内研究现状国外研究现状课题提出国内外研究现状无意识车道偏离美国高速公路交通安全管理局定义了驾驶分心概念，分析了驾驶员无意识车道偏离影响因素；奥迪、沃尔沃和奔驰等知名车企多基于转向灯信号、方向盘转角速度、制动和踏板信号作为抑制偏离报警的判别依据。长安大学的研究人员探索了驾驶员分心时的车道偏离规律，分析了不同分心时长对车道偏离程度的影响；华中科技大学的研究人员将驾驶员头部转动特性与汽车转向信号综合考虑作为驾驶员无意识车道偏离的判别依据。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室课题提出研究现状评述不同意图识别意图判别指标当前研究热点123课题意义：基于车辆易获取数据，从驾驶员自身行为特性出发，分析驾驶员的无意识偏离意图，提升LDW决策对意图识别准确率，降低其误报率。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室I实验研究模型验证IIIII离线建模课题提出研究内容设计实验方案驾驶员无意识车道偏离识别模型数据采集无意识车道偏离下人车路特性分析数据筛选车辆状态驾驶操纵车辆位置Labview数据采集模型验证识别换道行为吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室试验设计试验环境试验平台驾驶员在环试验台试验场景基于CarSim RT动力学仿真软件和NIPXI8610搭建的驾驶员在环试验台；实验道路及模拟器实验场景，双向共四车道，车道宽度为4m。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室试验设计试验人员试验人员基本信息性别 经验值 驾驶习惯 驾驶风格男 10-新手 不规范 自然放松男 20-新手 不规范谨慎型男 30-新手 不规范自然放松男 41-一般熟练 规范 激进型男 51-一般熟练 规范 激进型男 62-非常熟练 规范 谨慎型男 72-非常熟练 规范 谨慎型男 82-非常熟练 规范 激进型女 10-新手不规范谨慎型女 21-一般熟练 规范 谨慎型女 3 1-一般熟练规范自然放松女 42-非常熟练 规范 自然放松吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室试验设计试验内容试验内容-次任务实验 第一阶段为预备试验，约 5分钟，介绍实验内容，同时让驾驶人适应驾驶模拟器操作环境；第二阶段为正式试验，进行 30分钟左右，驾驶任务是保持80Km/h左右的车速行驶，依次完成次任务，为保证行车安全，它车驶过时可以按照平时驾驶习惯对车速和车辆位置进行调整。视觉分散认知分散其他动作吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室试验设计试验内容试验内容-疲劳试验 第一阶段为预备试验，约 5分钟，介绍实验内容，同时让驾驶人适应驾驶模拟器操作环境；第二阶段为正式试验，进行30分钟左右，驾驶任务是保持80Km/h左右的车速行驶。为了提高试验效率，我们首先进行了预试验。预实验分析结果得知，驾驶员在中午时间段约25分钟即进入疲劳状态，是三段时间中最快进入疲劳状态的时间段。因此，后续11名参与者均在中午进行试验。被试人员正在进行疲劳试验吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室试验设计试验小结原始数据数据统计性别人数经验值驾驶习惯正常换道样本次任务偏离样本疲劳偏离样本男30-新手不规范10*312+10+119+13+10男21-一般熟练规范15*210+712+11男32-非常熟练规范20*211+10+137+9+6女10-新手规范102326女21-一般熟练不规范15*224+1822+20女12-非常熟练规范201115共计12————160160160吉林