《组合导航》教学大纲.docxVIP

第 PAGE \* Arabic 1 页/ 共 NUMPAGES \* Arabic 3 页 组合导航 一、课程说明 课程编号： 010442Z10 课程名称（中/英文）：组合导航/Integrated Navigation 课程类别：选修 学时/学分：32/2 （其中实验学时：6） 先修课程：GPS测量与数据处理、空间大地测量基础、Matlab程序设计 适用专业： 测绘工程、遥感科学与技术 教材、教学参考书： 1. 组合导航原理与技术，张国良 曾静 著，西安交通大学出版社，2008 2. GPS卫星导航定位原理与方法（第二版），刘基余编著，科学出版社，2008， 3. 惯性导航原理，陈永冰 钟斌 著，国防工业出版社， 2007. 二、课程设置的目的意义 该课程为测绘工程专业的专业选修课，也是测绘工程专业工程测量学方向的一门重要专业课程。本课程的任务是使学生掌握GNSS导航定位系统与惯性导航系统进行组合的原理及方法。 三、课程的基本要求 学生在完成课堂学习后，要对组合导航的基本理论知识和技能达到如下要求： 掌握GNSS卫星导航系统的原理与方法 掌握惯性导航系统的基本原理和方法 理解并掌握卫星导航与惯性导航组合系统的原理及工作方式 四、教学内容、重点难点及教学设计 章节 教学内容 总学时 学时分配 教学重点 教学难点 教学方案设计（含教学方法、教学手段） 讲课 (含研讨) 实践 第1章 组合导航的基本概念和发展趋势 4 4 介绍导航的基本概念和发展趋势。 讲授 第2章 典型导航系统原理与特点 8 8 几种典型的导航系统的工作原理。 惯性导航系统 讲授 第3章 导航系统误差分析与建模 4 4 GNSS导航系统、惯性导航系统的误差形式与建模方法 惯性导航系统的误差分析 讲授 第4章 卡尔曼滤波方法与多传感器融合技术 8 6 2 线性卡尔曼滤波方法 卡尔曼滤波原理 讲授与设计 第5章 INS/GPS松组合导航 4 2 2 紧组合方式的模型建立 紧组合的实现 讲授与设计 第6章 INS/GPS紧组合导航 4 2 2 松组合方式的模型建立 松组合的实现 讲授与设计 注：实践包括实验、上机等 课堂教学内容与要求 第一章 组合导航的基本概念和发展趋势 (4课时) 1.1组合导航的基本概念 1.2导航技术的发展趋势 教学要求：了解导航的基本概念。了解导航技术的发展趋势。 第二章 几种典型的导航系统 (8课时) 2.1 数据库参考导航 2.2 地文导航 2.3 推位导航 2.4 无线电导航 2.5 天文导航 2.6 GNSS导航系统 2.7 惯性导航 教学要求：重点是几种典型的导航系统的工作原理。了解几种全球导航卫星系统。掌握GNSS导航和惯性导航原理及方法。了解卫星导航和惯性导航的最新进展。 第三章 导航系统误差分析与建模 (4课时) 3.1 GPS 导航系统的误差与建模 3.2平台式惯性导航 3.4捷联式惯性导航 3.5 惯性导航系统的误差与建模 教学要求：重点是惯性导航系统的原理和方法，陀螺仪和加速度计的相关误差；GPS 导航系统的误差。了解卫星导航和惯性导航的误差处理方法。 第四章 卡尔曼滤波方法与多传感器融合技术 (8课时，其中实验2课时) 4.1线性卡尔曼滤波与最优估计 4.2扩展卡尔曼滤波 4.3非线性卡尔曼滤波 4.4 卡尔曼滤波在组合导航中的应用方式 4.5 自适应滤波 4.6 多传感器数据融合 教学要求：重点是线性卡尔曼滤波的原理与算法，了解各滤波器在导航系统状态估计中的应用。 第五章 INS/GPS松组合导航系统 (4课时，其中实验2课时) 5.1 松组合导航系统的状态方程 5.2 松组合导航系统的量测方程 5.3 松组合导航系统的实现 教学要求：GPS/INS松组合导航系统的基本构成与工作模式。掌握松组合导航的基本概念。了解松组合导航系统状态估计方法。 第六章 INS/GPS紧组合导航系统 (4课时，其中实验2课时) 6.1 紧组合导航系统的状态方程 6.2 紧组合导航系统的量测方程 6.3 紧组合导航系统的实现 教学要求：GPS/INS紧组合导航系统的基本构成与工作模式。掌握紧组合导航的基本概念。了解紧组合导航系统状态估计方法。 五、实践教学内容和基本要求 实验一：卡尔曼滤波器的设计 要求利用Matlab实现卡尔曼滤波算法，学习和理解状态估计的原理、导航载体轨迹生成以及误差曲线的生成方法。 实验二：GPS/INS 松组合导航系统实验 要求用 GPS 接收机与捷联惯性导航系统输出的位置、速度之差作为外部观测量，设置 3 次 GPS 信号失效的时间段，每次 GPS 信号失效时的时间持续 20s，在GPS 信号有效的阶段，利用 GPS 输出的速度信息和位置信息 1 秒钟对惯性导航