机器人引论 课件 教学 第11章 多机器人系统.pptxVIP

;;;;;;学习： ? 多机器人系统的学习可以根据其结构的不同有所区别。集中式 体系机构中，学习发生在主控单元上，其过程类似于个体机器 人的学习；在分散式体系结构中，所有机器人都参与到学习 中，它们可能会相互影响。多机器人系统通过学习可以获得较 强的适应性和灵活性等智能特性。 ? 多机器人系统的学习按学习过程划分为：独立学习和交互学 习。 ? 多机器人系统的学习按反馈类型划分为：监督式学习、增强式 学习和无监督式学习。 ? 多机器人系统作为一个群体进行学习时，依据不同的学习目的 其内部存在以下几种学习类型：机器人某种特定能力的学习； 对群体组合特性的学习；对任务模式的学习；对环境特性的学 习。;;;;;;;;;;;;主要模块包括如下：①协调通信模块（communication module of coordination layer，CMCdL） 负责机器人之间运动规划信息的传递。 ②建模模块???modeling module，MM） 根据传感器信息和通信信息对 外部环境进行建模，目的是为了对其它机器人的运动状态做出预测，作 为自己动作的参考。其中建模模型包括世界模型和其它机器人的状态模 型。 ③冲突检测模块（conflict inspecting module, CIM） 随着时间的 推移及外部环境的变化，原来的计划在执行过程中可能会产生冲突。冲 突检测模块则检测冲突的发生、判断冲突发生的类型以及推测冲突发生 的原因等。 ④冲突识别库（conflict type base, CTB） 存放各种冲突类 型，如目标冲突、资源冲突等。⑤冲突消解模块（conflict reconciling module ,CRM） 根据冲突类型提供相应的冲突消解策略。⑥消解策略 库（conflict reconciling strategy base ，CRCS） 存放冲突消解策略。 ⑦协调规划器（coordination planner , CdP） 是协调层的核心，它负责 机器人运动协调的局部规划。根据任务（目标）、自身状态及外部环境 信息，规划自身的行为，产生近期的运动序列，并负责与机器人规划层 之间的协商，实现机器人之间冲突的消解。;;;;;? (1) 对于一个多机器人系统，根据机器人所具有的技能等 因素将其分解为数目相当的若干小组，同时各个小组选 出自己的管理者作为系统的最底层的管理成员，并且各 个小组管理者建立自己的熟人表； ? (2) 对各小组管理者继续分组，选出各个新组的管理者作 为上一层成员并建立下属表（一种简单的熟人表，只包 含下属机器人的名称）； ? (3) 循环执行步骤2，直到该层所有机器人个数n满足 1n≤Gmax，式中Gmax为形成一个小组所需要的最大机 器人个数。创建系统最高管理者，并建立下属表。 ? 当某些机器人加入、离开系统以及接受了一定任务或完成任 务后返回系统时，系统局部做出一些改变，必要时系统进行 重组，实现了对机器人群体的有机管理和控制。 ;;;;;;;;? V1OSZ等提出了共享计划理论，它是建立在一种联合精神状态 之上的，其中最重要的概念就是它引入的概念算子：“打算”( Intention that)和“打算做”( Intention to )，它们通过一系列原子 操作符定义，引导智能体采取包括通信在内的行动来使得个体 、子团体和整个合作团体能够协调一致的执行所赋予的任务。 ? 对策论(Game Theory)的研究始于上个世纪四十年代，多智能 体系统中对基于对策论的协商模型也展开了广泛的研究。最早 提出基于对策论协商模型的是Rosenschein，他首先应用对策 论来分析MAS的协商过程。 ? Shoham等人提出为智能体制定一套社会规则(Social Laws )， 要求每个主体都必须遵守，而且相信别的主体也会遵守。利用 社会规则可以大量减少求解问题时的搜索空间，降低控制的复 杂度，而且减少了智能体间的交互，但同时也会伴随着一些合 理解的丢失。 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;