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PLC 的 PID 运算及运动控制 PLC 的工作流程 1、系统初始化：一般小型 PLC 的系统初始化主要是进行初 始化、设置、查找扩展模块等； 2 、扫描输入：扫描 IO 输入信号； 3 、执行逻辑：根据用户 PLC 程序执行逻辑； 4 、家务管理： PLC 诊断、维护和其它系统程序执行； 5 、扫描输出：将逻辑执行的结果输出； 6 、通信管理单元：通信服务程序，响应编程软件和其它通 信任务。 PLC 运行方式： 由上面可以看到 PLC 的运行是一种循环扫描的运行方式， 实 际上 PLC 还有定时扫描和中断扫描共三种扫描方式。 循环扫描： PLC 按上图循环执行； 定时扫描：PLC 根据用户设置的时间定时扫描， 比方说 50ms 扫描一次，使用这种扫描方式，用户需要保证用户程序在设 定时间内一定能扫描完毕， 一般 PLC 使用定时中断和子程序 结合起来实现这个功能（这种情况下与中断扫描方式并无不 同），但在 IO 扫描方面会有一些细微的不同，很可能会用到 立即刷新 IO 的功能块 UpData_IO 。 中断扫描：中断扫描根据外部或者内部中断的激活中断扫描 程序的运行。比方说外部 IO 中断、高速计数中断、定时中 断等。 十九、 PID ——温控、变频 PID （Proportional, Integral and Derivative ）是闭环控 制中最常用的一种算法， 在包括温控、 水泵、张力、伺服阀、 运控等行业得到了广泛的应用，但因为每个应用的对象特性 都不一样，这就要求调试工程师允分了解 PID 的控制原理， 只有这样我们才能把 PID 的应用好。 PID 原理： PID 是由比例、微分、积分三个部分组成的，在实际应用中 经常只使用其中的一项或者两项，如 P 、 PI 、PD 、 PID 等。 从控制原理来说，当一个控制对象，我们希望控制的输出达 到我们设定的值，我们通常会使用开环或者闭环控制，如果 控制对象的响应很稳定不会受到其它环节的影响，我们可以 选用开环控制。反之如果被控对象受到设定值、负载或者源 端的影响而产生波动，我们应该选用闭环控制。下图是一个 温控的原理图： PID 执行周期 (1/10 秒 ) 〔范例〕比例控制（ P ）： 比例控制是最常用的控制手段之一，这也是最符合人的 感观的一种控制， 比方说我们控制一个加热器的恒温 100 度， 当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加 大加热，使温度快速上升，当温度超过 100 度时，我们则关 闭输出，通常我们会使用这样一个函数 e(t) = SP – y(t); u(t) = e(t)*P SP ——设定值 e(t) ——误差值 y(t) ——反馈值 u(t) ——输出值 P——比例系数 滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以 满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性。 比方说塑胶挤出机，如果设定温度是 200 度，当采用比 例方式控制时，如果 P 选择比较大，则会出现当温度达到 200 度输出为 0 后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说 升至 230 度，当温度超过 200 度太多后