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PLC控制的气动机械手的设计 在汽车、拖拉机等机械制造业中，锻件总重量的 80%为模锻件。模锻工作的节奏性强，操作人员拾 取模锻件时必须精力集中。但由于长时间工作而导致工作者注意力下降而使该工作有一定的危险性， 因此需要开发一种低成本，更安全的方式完成模锻件的拾取。 1、气动机械手的结构及气动回路 气动机械手的机构及气动回路如图 1所示。主要包含：工作台、料台、推料气缸、夹紧气缸、伸缩气 缸、摆动气缸、升降气缸以及相应的传感器 工作合 榊送帯 图1总体结构示意 送料机构（图1中未显示）设置为斜坡，模锻坯料依靠自重滑入模锻锤工作台。锻压成形后，无工件 检测开关有信号，推料气缸将由模锻锤中顶出的模锻件推出至料台。手臂的主要运动形式如下 ：夹紧 气缸实现手爪的打开和闭合；伸缩气缸实现手臂的伸出与缩回；摆动气缸实现手臂绕垂直方向转动； 升降气缸实现手臂的上升与下降。由机械手的运动形式可知其工作过程如图 2所示。 机械手的气动回路如图3所示。设计中使用5个三位四通电磁阀来控制上述各个气缸的动作，为了 实现PLC对气动回路的控制，用 PLC的输入、输岀信号控制1DT?10DT的状态而实现动作的 先后顺序。由于机械手用于位置相对固定的模锻件的拾取，因此其动作精度相对较低，因而未设置限 位开关。但是如果想使动作的先后顺序改变时，无需在硬件上改动，而只 需改变程序即可；机械手气缸动作快慢只需改变单向节流阀的通气量大小即可。 rtr nri岸需件岀l rtr nri岸需件岀l J j P ［手亦■何］ F?忡左U| _ 1 - fWTft] 机械手工作过椁 机械手工作过椁 「气龍 2. RWf过谑器 工誡压阀 丄压力丧5.AWUL氐忡附Uli XI?动气fc!虬升降代缸 4夹嚣气缸 】04.单向节渡阀15-W. Y怕四通电比阀与消声器 图3机撼手％动回路 2、PLC控制系统设计 根据机械手的控制要求，共需要输入端子13个，分别为：5个气缸的检测信号需10个端子；无工件 检测信号需1个端子；自动工作时需起动开关和停止开关，需 2个端子。机械手的输岀信号需要 10 个端子，分别为：推料气缸的推岀、收回，夹紧气缸的打开、闭合，伸缩气缸的伸岀、缩回，摆动气 缸的左转、右转，升降气缸的上升、下降。根据输入、输岀点个数及程序容量选取 FX2n - 64MT作 为主机。PLC的输入、输岀地址如表1所示；控制系统的接线图如图4所示。 设备操作简单，只需对员工进行短时间培训即可上岗作业。先前在模锻岗位上留不住人，现在将气动 机械手应用于拾取模锻件后，有效地避免了操作失误带来的安全事故问题，改善了劳动条件，降低了 员工的流动率，运行3个月以来尚未有员工提岀更换劳动岗位的情况。机械手适用范围广、利用率 高。用户可根据自己需求对程序重新设定，以调整机械手各动作的 位移、角度，从而改变系统各组成空间位置布局，适应工作场地需要。 FX2n-MMTc( IMrnvj_彳rxoY0HO FX2n-MMT c( IM rnv j_彳 rxo Y0 HO- V ￥1 Lhzh —匚 ―厂 —k r xj X4 ￥S 込 ——iLJ^H 曙 二■ I X? YI0 —1 一 JLU ? Mi Lq? —k X8 X*? ? ■* Y13 —O— ―厂 XIO Y16 -CH xh] XI2 rl ft-fe Y20 -4D- ■ Y2I L -220 V 电課 Y30 Lk Y31 寢?10 SQ1I 1DT 2DT SPT 6PT WDT 4DT 7DT IHDT 表1机械手PLC的功能对照表 输入信号 输出信号 功能 名称 地址 功能 名称 地址 起动按钮 SB1 X0 推料推出 1DT Y0 复位按钮 SB3 X1 推料收回 2DT Y1 推料推出 SQ1 X2 手臂伸出 4DT Y5 推料收回 SQ2 X3 手臂缩回 3DT Y6 手臂伸出 SQ3 X4 向右转动 5DT Y10 手臂缩回 SQ4 X5 向左转动 6DT Y11 向右转动 SQ5 X6 手臂上升 8DT Y15 向左转动 SQ6 X7 手臂下降 7DT Y16 手臂上升 SQ7 X8 手爪打开 9DT Y20 手臂下降 SQ8 X9 手爪闭合 10DT Y21 手爪打开 SQ9 X10 手爪闭合 SQ10 X11 工件检测 SQ11 X12 图4控制系统接线图