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现代控制理论试卷及答案 - 总结 2012年现代控制理论考试试卷 一、（ 10分，每小题 1分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的， （ √ ）1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （ √ ）2. 若系统的传递函数不存在零极点对消，则其任意的一个实现均为最小实现。 （ × ）3. 对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （ √ ）4. 对线性定常系统 x& Ax ，其 Lyapunov意义下的渐近稳定性和矩阵 A的特征值都具有负实部是一致的。 （ √ ）5. 一个不稳定的系统， 若其状态完全能控， 则一定可以通过状态反馈使其稳定。 （ × ）6. 对一个系统，只能选取一组状态变量； （ √ ）7. 系统的状态能控性和能观性是系统的结构特性，与系统的输入和输出无关； （ × ）8. 若传递函数 G( s) C (sI A) 1 B 存在零极相消，则对应的状 态空间模型描述的系统是不能控且不能观的； （ × ）9. 若一个系统的某个平衡点是李雅普诺夫意义下稳定的， 则该系统在任意平衡状态处都是稳定的； （ × ）10. 状态反馈不改变系统的能控性和能观性。 二、已知下图电路，以电源电压 u(t) 为输入量，求以电感中的电流 和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻 R2上的电压为输出量的输出方程。（10 分） 解：（1）由电路原理得： di L1 dt di L2 dt duc dt uR2 g i L1 g i L2 g uc  R1 i L1 1 uc 1 u L L L 1 1 1 R2 iL2 1 uc L2 L2 1 i L1 1 iL2 c c R2iL2 R1 0 1 iL1 1 L L 1 1 L1 R2 1 0 iL 0 u L2 L2 2 0 1 1 uc 0 c c iL1 uR2 0 R2 0 iL 2 uc 二．（10 分）图为 R-L-C 电路，设 u 为控制量，电感 L 上的支路电流和电容 C上的电压 x2 为状态变量，电容 C上的电压 x2 为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程，并绘制状态变量图。 解：此电路没有纯电容回路， 也没有纯电感电路， 因有两个储能元件，故有独立变量。 以电感 L 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令： i L x1 , uc x2 ，由基尔霍夫电压定律可得电压方程为： ?  ? R2 C x2  x2  L x1  0 ?  ? R1 (x1  C x2 )  L x1  u  0 ? ? 从上述两式可解出 x1 ， x2 ，即可得到状态空间表达式如下： ? R1R2 R1 R2 x1 ( R1 R2 )L ( R1 R2 )L x1 ( R1 R2)L ? R1 x2 u 1 1 x2 ( R1 R2 )C ( R1 R2 )C ( R1 R2 )C y1 0 1 x1 0 R1 R2 R1 R2u y2 = R1 R2 R1 R2 x2 + R1 R2 三、（每小题 10 分共 40 分）基础题 （1）试求 &&&y 3 y& 2 y &&&u u 的一个对角规范型的最小实现。 （10 分） Y( s) 3 2 s 1) 2 s 1 ( s 1)(s s s 1 1 1 1 ????4分 U ( s) s3 s 2) 3s 2 ( s 1)(s2 s2 s 2 s 2 s 1 不妨令 X1( s) 1 ， X 2 (s) 1 U (s) s 2U (s) s 1 于是有  2 分 & 2x1 u x1 & x2 u x2 又 Y(s) X1 (s) X 2 ( s) ，所以 Y ( s) U (s) X1 (s) X 2 ( s) ，即有 U (s) 1 U ( s) U (s) y u x1 x2 ???? 2 分 最终的对角规范型实现为 & 2 x1 u x1 & x2 u x2 y x1 x2 u 则系统的一个最小实现为： 2 0 1 & x u, y 1 1 x + u ???? 2 分 x 0 1 1 （2）已知系统 & 0 1 1 u, y 1 2 x ，写出其对偶系统，判 2 2 3 断该系统的能控性及其对偶系统的能观性。 （10 分） 解答： & 0 2 1 u 1 3 2 ?????????? 2 分 y 1 2 x ?????????????? 2 分 rankU C rank b Ab 5 6 2,系统状态完全能控 L L L 3分 rank 3 2 则对偶系统能观 L L L 3分 （3）设系统为 & 1 0 1 1 2 0 1 1 试