现代控制理论课程设计.docxVIP

用现代控制理论中状态反馈设计三阶线性控制系统 一、 目的要求 目的： 1、 通过课程设计，加深理解现代控制理论中的一些基本概念； 2、 掌握用状态方程描述的线性系统的稳定性、能控性、能观性的分析计算方法； 3、 掌握对线性系统能进行任意极点配置来表达动态质量要求的条件，并运用状 态反馈设计方法来计算反馈增益矩阵和用模拟电路来实现。达到理论联系实 际，提高动手能力。 要求： 1、 在思想上重视课程设计，集中精力，全身心投入，按时完成各阶段设计任 务。 2、 重视理论计算和MATLAB^程计算，提高计算机编程计算能力。 3、 认真写课程设计报告，总结经验教训。 二、 技术指标 技术指标： 1、已知线性控制系统开环传递函数为：G°(s)二 咚 ，其中T仁1 秒, 0 s(Ts+1)(T 2s+1) T2=1.2 秒 结构图如图所示： 2、质量指标要求： % = 16% ， tp = 1-5 秒，ess =0， essv = 0.5 三、设计容 第1章 线性系统状态空间表达式建立 1由开环系统的传递函数结构图建立系统的状态结构图 将原结构图结构变换后，得: Itsgia:;-lb Itsgia:;- lb 2由状态结构图写出状态空间表达式 由变换后的结构图可得： X u 1 x2 T1 X1 X2 X1 X2 X 1 X2 X3 1 x2 x3 0.83x2 0.83x3 T2 1.2 y X3 即可得出系统的状态空间方程和输出方程: x Ax B y Cx D 0 0 0 1 其中，A 1 1 0 ,B 0 ,C 0 0 1 ,D 0 0 0.83 0.83 0 第 2章 理论分析计算系统的性能 1稳定性分析方法与结论 判别方法一： 线性系统用雅普诺夫稳定性判据分析稳定性时， 系统矩阵A必须是非奇异常数矩 阵，且系统仅存在唯一的平衡状态 xe 0。 0 0而所给的系统矩阵 0 0 而所给的系统矩阵A 1 1 0 0.83 0 为奇异常数矩阵，所以系统不稳定 0.83 判别方法二： 1* 1 * 1 由传递函数：G(s)= s s 1 1.2s 1，可以知道有一个极点在原点处，则系统是 临界稳定的，临界稳定即就是系统是不稳定的。 2能控性与能观测性分析方法与结论 2Q 2 Qc B AB A B 1 ran kQc=3=n 0.83 所以，系统能控。C 0CA 02 所以，系统能控。 C 0 CA 0 2 CA 0.83 Q0 0 0.83 1.53 1 0.83 ran kQo=3=n 0.69 所以，系统能观测。 闭环系统的极点配置 1极点配置与动态质量指标关系 得， =0.5 n =2.4，n j n,1 2 -1.2 2.09j 得， =0.5 n =2.4， n j n,1 2 -1.2 2.09j S3应满足S 10 n 12，所以， 由 TOC \o 1-5 \h \z tp 1.5s P 7 2 因此，系统希望主导极点 3,2 按主导极点的要求，非主导极点 取非主导极点S3 12 Si 1.2 2.09 s， 1.2 2.09 综上，系统极点为 S3 12 2极点配置的结果（闭环特征多项式） 由极点可得，期望的闭环特征多项式为 \o Current Document f S s s s s, s s3 s 1.2 2.09j s 1.2 2.09j s 12 s3 14.4s2 34.61s 69.72 第4章 由状态反馈实现极点配置 1通过状态反馈可任意配置极点的条件 线性定常受控系统 0 A, B,C通过状态反馈可以任意配置其闭环极点的充要 条件是原开环系统 0 A,B,C状态完全能控 2状态反馈增益阵的计算 设状态反馈阵为K 设状态反馈阵为K k1 k2 k3 则由状态方程可得,闭环特征多项式为 则由状态方程可得, 闭环特征多项式为 si ABKk11k2s 1k300.83 si A BK k1 1 k2 s 1 k3 0 0.83 0.83 s3 1.83 ki 0.83 1.83k1 k2 s 0.83 K k2 k3 令f； fs ,可得: 1.830.830.83k 14.41.83k1 1.83 0.83 0.83 k 14.4 1.83k1 k2 匕 k2 k3 34.61 69.72 解得: k1 k2 k3 12.57 10.73 59.64 空 空2 1.94 34.61 所以，闭环系统的传递函数为 69.72 ①s — s s3 14.4s2 34.61s 69.72 为检验稳态误差的要求，可求得与原系统相对应的开环传递函数为 69.72 G s 2 s s 14.4s 34.61 由此可求得速度误差系数kv lim s Gs 从而求得速度稳态误差essv0.5，冈収子满足