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劳斯-霍尔维茨稳定性判据 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 第三章 控制系统的时域分析法 3.2 劳斯-霍尔维茨稳定性判据 稳定性是控制系统最重要的问题，也是对系统最根本的要求。控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并随时间推移而发散，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是控制理论的根本任务之一。 常用的稳定性分析方法有： 1. 劳斯－赫尔维茨〔Routh－Hurwitz〕判据：这是一种代数判据。它是根据系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，来判断系统的稳定性. 2. 根轨迹法：这是一种利用图解来系统特征根的方法。它是以系统开环传递函数的某一参数为变量化出闭环系统的特征根在S平面的轨迹，从而全面了解闭环系统特征根随该参数的变化情况。 3. 奈魁斯特〔Nyquist〕判据：这是一种在复变函数理论根底上建立起来的方法。它根据系统的开环频率特性确定闭环系统的稳定性，同样防止了求解闭环系统特征根的困难。这一方法在工程上是得到了比拟广泛的应用。 4. 李雅普诺夫方法 上述