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第 PAGE \* Arabic 1 页 / 共 NUMPAGES \* Arabic 6 页 《机器人技术基础》课程教学大纲 课程名称：机器人技术基础????????????????? ? ??课程类别：专业选修课 适用专业：电子信息工程??????????????????? ? ??考核方式：考查??? ?? 总学时、学分：24学时1.5学分??? ????????????? ? 一、课程性质、教学目标 机器人技术是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是控制理论与控制工程学、电子信息工程学、人工智能、力学、机械学、计算机科学与工程等多学科的综合，是一项综合性很强的新技术。机器人技术基础是机器人技术的基础课程，电子信息工程专业的学生可以通过本课程的学习，对已学的如传感器、自动控制、力学等课程具备感性认识，并学会如何将理论与实践结合，用理论为工程服务。同时，掌握机器人的基本原理、基本结构、基本控制方式及基本研究方法，为应用打下坚实的理论基础。 该课程主要包括空间描述和变换、操作臂运动学、操作臂逆运动学、速度和静力、操作臂动力学以及操作臂控制等六块基本内容。是一门服务工程实践的应用课程，具体课程教学目标为： 课程教学目标1：熟练掌握坐标系变换算法、姿态描述方法、连杆参数与DH参数计算、关节空间与笛卡尔空间描述方法与转换关系、操作臂逆运动学求解的代数法与几何法、连杆的速度传递雅可比矩阵与力传递雅可比矩阵求解、牛顿-欧拉迭代动力学方程推导，会计算非冗余操作臂运动学正解与运动学逆解，会建立操作臂动力学方程。 课程教学目标2：深刻理解不同姿态描述方法间的变换关系与优缺点，DH参数的物理意义，根据任务要求独立完成DH参数设计，并根据设计完成运动学正、逆解计算，根据建立的动力学方程设计控制算法实现对机械臂的力与运动控制。 课程教学目标3：了解驱动器空间与关节空间的关系，冗余操作臂运动学正、逆解计算方法，进一步认识运动学与动力学奇异性并通过仿真研究避免方法，了解拉格朗日法动力学方程建模并实现关节空间与笛卡尔空间的路径规划。 课程教学目标与毕业要求对应的矩阵关系 教学目标 毕业要求 ? 1 2 3 4 5 6 7 8 教学目标1 ? ? H L H H L L 教学目标2 L M M L H H M L 教学目标3 ? ? H H H H H M 二、课程教学要求 本门课程的目的是要求学生通过教学与实验，了解机器人发展的最新技术与现状，初步掌握机器人技术的基本知识，基本理论和基本方法，培养学生综合应用的能力。首先简要介绍机器人系统在工业中的应用领域以及目前的研究热点，从空间描述与变换、操作臂运动学、操作臂逆运动学、速度和静力、操作臂动力学、操作臂轨迹规划以及操作臂控制几个领域进行教学。然后从工程角度出发，针对具体任务进行操作臂设计，具体涉及连杆连接描述方法与连杆设计、连杆运动学参数选择、笛卡尔空间与关节空间转换、操作臂逆运动学求解，操作臂动力学模型参数确定、动力学方程推导以及任务轨迹规划与控制算法设计与仿真。最后介绍位置控制与力控制最新研究进展与研究方向。 三、先修课程 高等数学、大学物理、线性代数、自动控制原理。 四、课程教学重、难点 教学重点： 空间位置、姿态与坐标系变换求解；DH参数计算；关节空间与笛卡尔空间转换；雅可比矩阵求解；牛顿-欧拉方程推导。 教学难点： 机械臂运动学逆解；机械臂动力学方程推导；机械臂位置控制与力控制。 五、课程教学方法与教学手段 课堂教学为主，计算机仿真实验为辅。 六、课程教学内容 第一章 绪论（2学时） 1.?教学内容 （1）?机器人发展与现状； （2）?操作臂的机构与控制； （3）?课程主要符号说明。 2.?重、难点提示 第二章?空间描述和变换（4学时） 1.?教学内容 （1）?空间描述与映射关系； （2）?空间变换算法与变换方程； （3）?姿态的表示方式与转换。 2.?重、难点提示 （1）?重点是坐标系变换矩阵推导、平移与旋转变换算子、变换算法与方程； （2）?难点是姿态的表示方法与不同表示方法之间的转换关系。 第三章 操作臂运动学（6学时） 1.?教学内容 （1）?连杆与连杆连接的描述； （2）?连杆坐标系中连杆参数的意义； （3）?操作臂运动学； （4）?关节空间与笛卡尔空间。 2.?重、难点提示 （1）?重点是连杆与连杆连接的描述与参数的意义； （2）?难点是操作臂运动学求解。 第四章?速度和静力（6学时） 1.?教学内容 （1）?刚体的线速度和角速度； （2）?机器人连杆的运动与连杆间速度传递； （3）?雅可比矩阵与奇异性； （4）?作用在操作臂上的静力。 2.?重、难点提示 （1）?重点是刚体的线速度与角速度在不同坐标系下的描述方法与计算，连杆间速度传递计算方法与矩阵描述； （2）?