作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法与流程 1.本发明涉及无人机技术领域，涉及一种作业飞翔机器人动态滑翔抓取与力位混合控制办法。背景技术：2.无人机实现无人驾驶的方式从遥控驾驶，到机载计算机自主控制。无人机已经是成熟的飞翔平台，可以在飞翔平台上搭载不同组件扩展飞翔平台在不同领域的应用。比如，航拍勘测、农药喷洒、目标跟踪等领域都有无人机应用的潜能。其中，这些应用不乏需要在无人机平台上搭载机械臂，将二者结合起来就是作业型飞翔机器人，如此高端的设备可使工业获得很大的方便。随着讨论员对这块领域的深化，已经有学者实现了无人机搭载机械臂在实际中的应用。具有7自由度机械臂的作业型飞翔机器人,能够灵便完成抓取和装配作业；在作业型飞翔机器人系统上增强了视觉伺服控制,可以完成自主的抓取任务；用法作业型飞翔机器人的机械臂末端和物体接触,以代替力传感器完成接触力测量工作；采纳并联作业型飞翔机器人系统,可以更好的仿生工作。3.上述的这些应用都有一个飞翔抓取的动作。而想要凭借命令飞翔抓取，就还有一些技术难点需要攻克。关于抓取方式，是控制工程首要解决的问题。仿生物体滑翔抓取物体毫无疑问是当今讨论的热点之一，因为滑翔抓取物体味产生较大的冲击力，对飞翔平台会产生较大的影响，若飞翔速度过快或者所抓取物体过重，会使飞翔平台偏离规划好的位置甚至失控。4.对于作业型飞翔机器人抓取物体的问题，已经有无数学者做出了控制办法。例如用法作业型飞翔机器人的机械臂末端和物体接触,以代替力传感器完成接触力测量工作；分离建立飞翔平台和机械臂动力学模型，用法h∞控制办法对所抓取物体举行控制。上述控制办法大多只能抓取质量较小物体，对抓取较大的物体味产生较大的误差甚至导致失控。技术实现要素：5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种作业飞翔机器人动态滑翔抓取与力位混合控制办法，能够有效提高无人机的抓取控制精度。6.为实现上述目的，本发明采纳如下技术计划：7.一种作业飞翔机器人动态滑翔抓取与力位混合控制办法，包括以下步骤：8.步骤s1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；9.步骤s2：通过对机械手与物体瞬时接触力和抓取力的分析，计算机械手末端受到的瞬时接触力fm和抓取力f1,f2；10.步骤s3：构建参数估量器，并对飞翔平台的质量m以及惯性张量ix,iy,iz举行估量；11.步骤s4：按照步骤s3得到的估量参数，举行飞翔平台位置控制，在建模误差存在的状况下举行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力u1、翻滚力矩u2、俯仰力矩u3、偏航力矩u4；12.步骤s5：针对所抓取的力分析举行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩τ1,τ2；13.步骤s6：通过升力u1、翻滚力矩u2、俯仰力矩u3、偏航力矩u4解算出四个旋翼的转速ωi，i＝1,2,3,4；14.步骤s7：通过解算得到的控制力矩τ1,τ2和四个旋翼的转速ωi，控制无人机。15.进一步的，所述构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型详细为：16.利用牛顿?欧拉方程法对搭载机械臂的四旋翼无人机系统举行建模，并按照力平衡和力矩平衡得到飞翔平台的动力学：[0017][0018]其中x为飞翔平台x轴方向位移，y为飞翔平台y方向位移，z为飞翔平台z轴方向位移，φ为飞翔平台翻滚角，θ为飞翔平台俯仰角，ψ为分型平台偏航角，为四旋翼作业型飞翔机器人位置和姿势[x,y,z,φ,θ,ψ]t的二阶导，即加速度，u1为飞翔平台升力，[u2,u3,u4]为飞翔平台力矩，m为作业型飞翔机器人总质量，ix,iy,iz分离为对飞翔平台x轴，y轴，z轴产生的惯性张量，fb＝[bfx,bfy,bfz,bmx,bmy,bmz]为抓取过程中产生的绕动力和扰动力矩，s和c分离表示sin(·)和cos(·)，a1,a2,a3,b1,b2,b3,d1,d2,d3为重心偏移引起的扰动项；[0019]建立的二自由度机械臂动力学如下所示：[0020][0021]其中，mf(q)、和gf(q)分离为和机械手转动惯量、质量、转速有关的系统变量，q＝[q1,q2]为二自由度机械臂的转速，τd＝[τ1,τ2]为二自由度机械臂的输入力矩，τf为抓取过程中受到的力和力矩。[0022]进一步的，所述步骤s2详细为：[0023]步骤s21:构建作业型飞翔机器人的动力学方程：[0024][0025]其中：mu＝diag(m,m,m,ix,iy,iz)，ξ＝[x,y,z,φ,θ,ψ,q1,q2