作业机械的制作方法_1.docxVIP

PAGE PAGE 1 作业机械的制作方法 1.本发明涉及作业机械。背景技术：2.例如，在液压挖掘机等作业机械中，谋求在作业时使作业机械以不与周围的障碍物等干涉的方式动作。对此，作为辅助操作员的操作的技术，提出了在作业机进入到预先设定的范围内的状况下自动使动作速度减速而停止的技术，例如，在专利文献1中藏匿了一种回转系作业机械，将上部回转体绕纵轴回转自如地设置于下部行驶体，并设置相对于该上部回转体位移自如的作业附属装置，所述回转系作业机械具有：当前位置检测单元，其用于检测该回转系作业机械的当前位置；方位检测单元，其用于检测上部回转体的方位；位移量检测单元，其用于检测作业附属装置相对于上部回转体的位移量；存储单元，其存储基于地图数据的与建造物、设施等障碍物对应的三维的障碍物坐标；作业附属装置位置运算单元，其按照所述检测出的当前位置、方位以及作业附属装置相对于上部回转体的位移量来运算作业附属装置位置的三维坐标；作业附属装置位置坐标判定单元，其判定该运算出的作业附属装置位置坐标是否处于按照所述存储的障碍物坐标而设定的避开干涉范围内；移动速度设定单元，其用于在作业附属装置位置坐标处于避开干涉范围内的状况下设定作业附属装置的三维方向的移动速度；以及控制命令输出单元，其将控制命令输出给上部回转体的回转用致动器以及作业附属装置用致动器的速度控制部以成为由该移动速度设定单元设定的移动速度。3.现有技术文献4.专利文献5.专利文献1：日本特开2016?307436号公报技术实现要素：6.发明要解决的课题7.但是，在上述现有技术中，虽然考虑了单独的作业机械动作的状况下的防止对周围物的干涉，但也充分考虑到在施工现场多个作业机械同时举行作业，因此，需要进一步考虑成为防止干涉的对象的周围物移动那样的状况，即多个作业机械间的防止干涉。8.本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种能够抑制多个作业机械间的干涉的作业机械。9.用于解决课题的手段10.本技术包含多个解决上述课题的手段，若列举其一例，则具有：作业装置，其搭载于机械主体；多个致动器，它们驱动所述机械主体以及所述作业装置；位置信息猎取装置，其猎取与所述机械主体的位置相关的信息即位置信息；姿态信息猎取装置，其猎取与所述作业装置的姿态相关的信息即姿态信息；以及控制器，其按照允许所述机械主体以及所述作业装置的移动区域即作业区域、由所述位置信息猎取装置猎取的所述位置信息、和由所述姿态信息猎取装置猎取的姿态信息，来限制所述多个致动器中的起码一个致动器的动作，所述控制器在输入了指示将所述作业区域变更为哀求作业区域的变更指示的状况下，按照所述作业区域、所述机械主体的位置信息、以及所述作业装置的姿态信息来推断所述作业区域可否变更为所述哀求作业区域，仅在推断为能够变更的状况下，将所述哀求作业区域笼罩于所述作业区域来变更所述作业区域。11.发明效果12.按照本发明，能够抑制多个作业机械间的干涉。附图解释13.图1是暗示性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。14.图2是表示控制器的处理功能的功能框图。15.图3是用于对动作限制部的运算处理的具体状况举行解释的图。16.图4是表示用于计算动作限制信号的计算映射的一例的图。17.图5是表示主体控制部的运算处理的一例的功能框图。18.图6是表示区域变更可否推断部的处理内容的流程图。19.图7是对区域变更可否推断部中的处理内容举行详细解释的图。20.图8是对区域变更可否推断部中的处理内容举行详细解释的图。21.图9是对区域变更可否推断部中的处理内容举行详细解释的图。22.图10是表示作业现场的情况的一例的图。详细实施方式23.以下，参照图1～图10对本发明的一实施方式举行解释。24.此外，在本实施方式中，作为作业机械的一例，例示具有作业装置(作业机)的液压挖掘机来举行解释，但例如除了轮式装载机等作业机械以外，还能够将本发明应用于负载辊等道路机械、起重机等。25.另外，在以下的解释中，在存在多个相同的结构要素的状况下，有时在附图标志(数字)的末尾标注字母，但有时省略该字母而将该多个结构要素统一表述。例如，在存在4个惯性测量装置13a～13d时，有时将它们统一表述为惯性测量装置13。26.图1是暗示性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。27.在图1中，液压挖掘机m1具有将分离沿.转动的多个被驱动部件(动臂11、斗杆12、铲斗(作业工具)8)连结而构成的多关节型的作业装置(前作业机)15、上部回转体10、以及与上部回转体10一起构成液压挖掘机m1的机械主体(以下，有时简称为主体)的下部行驶体9，上部回转体10能够回转地设置于下部行