作业机械的制作方法.docxVIP

PAGE PAGE 1 作业机械的制作方法 1.本发明涉及作业机械，特殊是涉及在信息化施工中举行施工现场的当前地形测量、自身位置及姿态的推定的作业机械。2.本技术基于2019年9月25日申请的日本特愿2019?174615号来主见优先权，并在此援引其内容。背景技术：3.在建设施工现场，出于解决由少子化带来的人才不足问题、提高生产效率等目的，利用了信息通信技术的信息化施工正在普及。在信息化施工期间，有时通过管理施工现场的三维成品外形来管理施工的发展、品质等。为了管理三维成品外形，需要举行三维成品外形的测量，用法uav(unmanned aerial vehicle)、ts(total station)等的三维成品外形的测量技术也得以推动。而且，为了更频繁地测量施工现场中的三维外形，从作业机械测量周围的三维成品外形的技术也得以推动。4.在专利文献1中记载了如下作业机械：在作业机械的回转体上安装立体相机，一边回转一边间歇地举行拍摄，按照拍摄到的图像来推定各拍摄中的回转体的回转角度，基于推定出的回转角度来合成周围的三维外形，由此测量作业机械的周围的三维外形。5.现有技术文献6.专利文献7.专利文献1国际藏匿第2018/079789号技术实现要素：8.发明所要解决的课题9.为了如上述那样管理三维成品外形，需要施工现场坐标系中的三维成品外形。因此，在专利文献1的作业机械中，用法基于gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)这样的卫星定位的gnss天线来测量施工现场坐标系中的作业机械的坐标值，将作业机械测量到的周围的三维外形变换为施工现场坐标系中的三维外形。10.但是，在用法gnss天线的状况下，需要由纬度、经度、椭圆体高构成的地理坐标系坐标值和将地理坐标系坐标值变换为施工现场坐标系坐标值的坐标变换参数。为了求出坐标变换参数，需要对在施工现场设定的多个施工现场坐标系坐标值已知的已知点的地理坐标系坐标值举行测量的本地化(位置测定)这样的作业。因此，操作者需要前往施工现场，设置标志，用法ts、gnss来测量标志的地理坐标系坐标值，从而产生作业工时。11.本发明鉴于上述课题，其目的在于提供一种作业机械，能够减少本地化所需的工时，测量施工现场坐标系中的作业机械的自身位置及姿态、周围的地形外形。12.用于解决课题的手段13.本发明的作业机械具备：行驶体，其能够行驶；回转体，其回转自如地安装于所述行驶体；作业前端部(front)，其转动自如地安装于所述回转体；设计数据猎取装置，其猎取具有施工完成后的地形数据的设计数据作为三维数据；地形测量装置，其测量周围的地形数据作为三维数据；以及控制装置，该控制装置具有：设计数据处理部，其处理由所述设计数据猎取装置猎取到的地形数据作为预先确定的第一坐标系的设计数据；当前地形数据生成部，其生成由所述地形测量装置测量到的地形数据作为基于所述地形测量装置的设置位置而确定的其次坐标系的当前地形数据；以及位置姿态推定部，其基于由所述当前地形数据生成部生成的所述当前地形数据来推定所述其次坐标系中的自身位置和姿态，所述作业机械的特征在于，所述控制装置从所述第一坐标系的设计数据中提取周边区域外形数据，将提取出的所述周边区域外形数据与所述当前地形数据之间的类似外形部分建立对应，以使对应后的所述类似外形部分的坐标值的差最小的方式运算举行从所述其次坐标系向所述第一坐标系的变换的坐标变换矩阵，用法运算出的所述坐标变换矩阵将所述作业机械的自身位置及姿态和所述当前地形数据从所述其次坐标系的坐标变换为所述第一坐标系的坐标。14.发明效果15.按照本发明，能够减少本地化所需的工时，测量施工现场坐标系中的作业机械的自身位置及姿态、周围的地形外形。附图解释16.图1是表示应用第一实施方式的作业机械的作业现场的概要图。17.图2是表示第一实施方式的作业机械的结构的侧视图。18.图3是表示作业机械的结构的液压回路图。19.图4是表示作业机械的控制系统的结构的概要图。20.图5是表示控制装置的处理的流程图。21.图6是表示设计数据的外形的一例的概要图。22.图7是表示动工测量的一例的概要图。23.图8是表示设计数据的制作例的概要图。24.图9是表示控制装置的处理的流程图。25.图10是表示周边区域的提取例的概要图。26.图11是表示控制装置的处理的流程图。27.图12是表示控制装置的处理的流程图。28.图13是表示控制装置的处理的流程图。29.图14是表示关键点的提取例的侧视图。30.图15是表示将类似外形部分建立对应的例子的概要图。31.图16是表示控制装置的处理的流程图。32.图17是解释求