作业车辆的制作方法.docxVIP

PAGE PAGE 1 作业车辆的制作方法 1.本发明涉及作业车辆。2.以往，已知作为代表性的作业车辆的起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，能够自行。回转体不仅具备臂而且具备钢缆、钩，能够在吊起了货物的状态下对其举行搬运。3.另外，存在如下起重机，该起重机具备：入口节流回路，从工作油泵向液压设备引导工作油；出口节流回路，从液压设备向工作油箱引导工作油；以及泄放回路，从工作油泵以不经由液压设备的方式向工作油箱引导工作油(参照专利文献1)。该起重机即使工作油泵的动作状态与发动机被施加的负荷相应地变幻，也通过调整泄放回路的开口面积从而提高了操作性能。4.关于这点，专利文献1所藏匿的起重机在控制器中存储着操作机构的操作量与泄放节流机构的前后压差之间的关系。操作机构的操作量与泄放节流机构的前后压差之间的关系需要起码按每个机型反复举行实机实验、模拟来取得。因此，这样的起重机存在讨论开发所需的时光以及金钱上的成本变多的问题。于是，需要能够提高操作性能，而且能够削减讨论开发所需的时光以及金钱上的成本的技术。5.在先技术文献6.专利文献7.专利文献1:日本特许第3626590号公报技术实现要素：8.发明所要解决的课题9.提供能够提高操作性能而且削减讨论开发所需的时光以及金钱上的成本的技术。10.用于解决课题的手段11.在本发明的作业车辆中，具备：12.液压设备；13.工作油泵；14.工作油箱；15.入口节流回路，从所述工作油泵向所述液压设备引导工作油；16.出口节流回路，从所述液压设备向所述工作油箱引导工作油；17.泄放回路，从所述工作油泵以不经由所述液压设备的方式向所述工作油箱引导工作油；以及18.工作油控制阀，通过阀芯的滑动来调整所述入口节流回路及所述出口节流回路及所述泄放回路各自的开口面积，19.所述作业车辆具备：20.供操作员操作的操作工具；以及21.控制器，基于所述操作工具的操作量打算送往所述液压设备的工作油的目标流量，22.所述控制器基于从所述工作油泵送出的工作油的流量以及送往所述液压设备的工作油的目标流量，计算泄放目标流量，基于从所述工作油泵送出的工作油的压力以及所述工作油箱中的工作油的压力，计算泄放节流压差，基于所述泄放目标流量和所述泄放节流压差计算泄放目标开口面积，并对所述工作油控制阀举行控制以成为该泄放目标开口面积。23.在本发明的作业车辆中，24.所述控制器在将所述泄放目标流量设为qb，将所述泄放节流压差设为pp?pr，将流量系数设为cf，将工作油密度设为ρ的状况下，用法下式计算所述泄放目标开口面积。25.[式1][0026]泄放目标开口面积：[0027]在本发明的作业车辆中，[0028]所述控制器基于所述液压设备的目标动作速度和所述液压设备的实际动作速度计算速度偏差，并对所述工作油控制阀举行控制以使该速度偏差变小。[0029]在本发明的作业车辆中，[0030]所述控制器以所述速度偏差为比例项，以对所述比例项以及基于所述速度偏差计算的积分项及微分项分离乘以增益的方式，对所述工作油控制阀举行控制以使所述速度偏差变小。[0031]在本发明的作业车辆中，[0032]假如所述液压设备的目标动作速度成为零之后所述液压设备的实际动作速度变得比阈值小，则所述控制器对所述工作油控制阀举行控制以切断送往所述液压设备的工作油。[0033]在本发明的作业车辆中，[0034]所述控制器基于与动作停止时相关的模式的挑选情况来变更所述阈值。[0035]发明效果[0036]在本发明的作业车辆中，具备供操作员操作的操作工具、以及基于操作工具的操作量打算送往液压设备的工作油的目标流量的控制器。另外，控制器基于从工作油泵送出的工作油的流量以及送往液压设备的工作油的目标流量，计算泄放目标流量，基于从工作油泵送出的工作油的压力以及工作油箱中的工作油的压力，计算泄放节流压差，基于泄放目标流量和泄放节流压差计算泄放目标开口面积，并对工作油控制阀举行控制以成为泄放目标开口面积。按照该作业车辆，即使工作油泵的动作状态与发动机被施加的负荷相应地变幻，通过调整泄放回路的开口面积，也能够使操作工具的操作量与送往液压设备的工作油的流量成比例。因此，能够实现顺从于操作员的操作的操作特性。进而能够提高操作性能。另外，只要在控制器中存储与工作油的目标流量相关的信息、与泄放回路的开口面积相关的信息即可，因此能够削减讨论开发所需的时光以及金钱上的成本。[0037]在本发明的作业车辆中，控制器在将泄放目标流量设为qb，将泄放节流压差设为pp?pr，将流量系数设为cf，将工作油密度设为ρ的状况下，用法下式计算泄放目标开口面积。按照该