作业机械的制作方法_6.docxVIP

PAGE PAGE 1 作业机械的制作方法 本发明涉及液压挖掘机、推土机、轮式装载机、压实机械、卡车等作业机械。背景技术已知一种作业机械，在进入作业区域内的作业人员或自卸卡车等进入物与作业机械的附属装置接触的可能性高时，举行使附属装置停止旋转的控制(例如专利文献1)。在专利文献1记载的作业机械中，当以旋转中央为基点的附属装置的方位与进入物的方位所成的角度间隔小于阈值时，开头旋转停止控制。旋转角速度越快，将该角度间隔的阈值设定得越大，另外，旋转惯性矩越大，将该角度间隔的阈值设定得越大。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5570332号公报技术实现要素：发明要解决的课题然而，在如专利文献1所记载的办法那样对于进入物举行停止控制时，因为进入物移动，为了降低与进入物接触的可能性，需要具有某种程度的富饶地开头旋转停止控制。在该状况下，有时即使事实上不接触也举行停止控制，在作业区域内作业机械停止的频率增强，存在作业效率变差的课题。本发明的目的在于提供一种能够降低与作业者、自卸卡车等接触的可能性并且抑制作业效率恶化的作业机械。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本发明一个方式的作业机械具备：能够移动的车身或者以可移动的方式安装在车身上的作业机；致动器，其驱动所述作业机或所述车身；移动范围设定装置，其设定所述作业机或所述车身的移动范围；障碍物位置检测装置，其检测周边的障碍物的位置；以及控制装置，其控制所述致动器，所述作业机械的特征为所述控制装置具备：第一控制命令运算部，其基于所述移动范围来运算用于控制所述致动器的第一控制命令；其次控制命令运算部，其基于所述移动范围内侧的所述障碍物的位置来运算用于控制所述致动器的其次控制命令；以及控制执行部，其挑选所述第一控制命令和所述其次控制命令中的使所述作业机或所述车身更早停止的控制命令或者使所述作业机或所述车身更大幅减速的控制命令来执行所述致动器的控制。发明效果按照本发明，能够降低与作业者、自卸卡车等接触的可能性，并且抑制作业效率恶化。附图解释图1是本发明第一实施方式的作为作业机械一例的液压挖掘机的侧视图。图2是本发明第一实施方式的作为作业机械一例的液压挖掘机的系统结构图。图3是本发明第一实施方式的控制装置的功能块结构图。图4是表示本发明第一实施方式的控制装置的第一控制命令运算部的运算处理的流程图。图5是表示本发明第一实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。图6是表示本发明其次实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。图7是表示本发明第三实施方式的控制装置的第一控制命令运算部的运算处理的流程图。图8是表示本发明第三实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。图9表示在本发明第三实施方式的控制装置的第一控制命令运算部中用法的第一速度限制值以及在其次控制命令运算部中用法的其次速度限制值的一例。图10是表示本发明第四实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。图11是本发明第五实施方式的控制装置的功能块结构图。图12是表示本发明第五实施方式的控制装置的第一控制命令运算部的运算处理的流程图。图13是表示本发明第五实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。图14是本发明第六实施方式的控制装置的功能块结构图。图15是表示本发明第六实施方式的控制装置的第一控制命令运算部的运算处理的流程图。图16是表示本发明第六实施方式的控制装置的其次控制命令运算部的运算处理的流程图。详细实施方式以下，作为作业机械以液压挖掘机为例解释本发明的实施方式。另外，本发明能够应用于推土机、轮式装载机、压实机械、卡车等全部作业机械，并不限于液压挖掘机。在以下的实施方式的解释中，对具有相同功能的部分标注相同或关联的附图标志，并省略重复的解释。[第一实施方式]首先，对本发明第一实施方式举行解释。＜整体结构＞图1是本发明第一实施方式的作为作业机械一例的液压挖掘机的侧视图。在图1中，液压挖掘机1具备履带式的能够自行的行驶体10、以可旋转的方式设置在行驶体10上的旋转体20以及以能够举行俯仰动作的方式安装在旋转体20的前作业机30。庇护范围中的“作业机械”相当于液压挖掘机1，庇护范围中的“作业机”相当于前作业机30，庇护范围中的“车身”相当于行驶体10以及旋转体20。行驶体10由一对履带11a、11b及履带架12a、12b(在图1中仅示出单侧)、自立地对各履带11a、11b举行驱动控制的一对行驶用液压马达13a、13b及其减速机构等构成。作为致动器的各行驶用液压马达13a、13b的驱动力经由减速机构等传递至各履带11a、11b，通过该驱动力使液压挖掘机1(的行驶体10