机器人的组成结构24813.pptVIP

2.2.5 工业机器人腕部结构 腕部影响手部的姿态（方位） 第三十页，编辑于星期六：三点 五十七分。 2.2.6工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置 第三十一页，编辑于星期六：三点 五十七分。 1. 车轮型 2.3 移动机器人 两轮型 三轮型 四轮型 第三十二页，编辑于星期六：三点 五十七分。 2. 履带式 救援机器人 第三十三页，编辑于星期六：三点 五十七分。 3. 步行式 第三十四页，编辑于星期六：三点 五十七分。 4.其它移动方式 军用昆虫机器人 爬缆索机器人 水下6000米无缆自治机器人 蛇形机器人 第三十五页，编辑于星期六：三点 五十七分。 2.4机器人的驱动系统2.4.1关节直接驱动方式 直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连．间接驱动方式是驱动器经过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等装置后与关节轴相连 (1)关节间接驱动方式的缺点． 大部分机器人的关节是间接驱动．这种间接驱动，通常其驱动器的输出力矩大大小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用减速器．另外，由于手臂通常采用悬臂梁结构，所以多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负荷增大 第三十六页，编辑于星期六：三点 五十七分。 目前中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机．由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置，进行间接传动．但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸 (2)关节直接驱动方式 直接驱动机器人也叫作DD机器人(Direct drive robot)，简称DDR．DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接． DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换 第三十七页，编辑于星期六：三点 五十七分。 DD机器人与间接驱动机器人相比，有如下优点：①机械传动精度高．②振动小，结构刚度好．③机械传动损耗小．④结构紧凑，可靠性高． ⑤电机峰值转矩大，电气时间常数小，短时间内可以产生很大转矩，响应速度快，调速范围宽．⑥控制性能较好 ． 日本、美国等工业发达国家已经开发出性能优异的DD机器人．美国Adept公司研制出带有视觉功能的四自由度平面关节型DD机器人．日本大日机工公司研制成功了五自由度关节型DD一600V机器人．其性能指标为：最大工作范围1．2 m，可搬重量5 kg，最大运动速度8．2 m／s，重复定位精度0．05 mm 第三十八页，编辑于星期六：三点 五十七分。 如图2—1所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统． 第一页，编辑于星期六：三点 五十七分。 第二页，编辑于星期六：三点 五十七分。 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统． 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效． 机器人一环境交互系统机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统．机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等  第三页，编辑于星期六：三点 五十七分。 人一机交互系统  人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置 ：指令给定装置和信息显示装置． 控制系统  控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制   第四页，编辑于星期六：三点 五十七分。 相关术语及性能指标 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 第五页，编辑于星期六：三点 五十七分。 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 第六页，编辑于星期六：三点 五十七分。 定位