机器人结构设计.ppt

图 2.5 斜楔杠杆式手部 第一百一十八页，编辑于星期六：四点 分。 图2.5(a)所示为单作用斜楔式回转型手部结构简图。 斜楔向下运动, 克服弹簧拉力, 使杠杆手指装着滚子的一端向外撑开, 从而夹紧工件; 斜楔向上移动, 则在弹簧拉力作下使手指松开。 手指与斜楔通过滚子接触可以减少摩擦力, 提高机械效率, 有时为了简化, 也可让手指与斜楔直接接触。 也有如图2.5(b)所示的结构。 第一百一十九页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.6 滑槽式杠杆回转型手部 第一百二十页，编辑于星期六：四点 分。 　　图2.6所示为滑槽式杠杆回转型手部简图, 杠杆形手指4的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。 驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内, 当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时, 即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动, 从而实现手指的夹紧与松开动作。 第一百二十一页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.7 双支点连杆杠杆式手部 第一百二十二页，编辑于星期六：四点 分。 　　图2.7所示为双支点连杆杠杆式手部简图。 驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接, 当驱动杆2作直线往复运动时, 则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动, 从而使手指松开或闭合。 第一百二十三页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.8 齿条齿轮杠杆式手部 第一百二十四页，编辑于星期六：四点 分。 　　图2.8所示为齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部的结构。 驱动杆2末端制成双面齿条,与扇齿轮4相啮合, 而扇齿轮4与手指5固连在一起, 可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线往复运动, 即可带动扇齿轮回转, 从而使手指松开或闭合。 第一百二十五页，编辑于星期六：四点 分。 　　(2) 平移型传动机构。平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的, 常用于夹持具有平行平面的工件(如冰箱等)。 其结构较复杂,不如回转型手部应用广泛。 　　① 直线往复型 复移动机构:实现直线往复移动的机构很多, 常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。 它们既可是双指型的, 也可是三指(或多指)型的; 既可自动定心, 也可非自动定心。 第一百二十六页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.9 直线平移型手部 (a)为斜楔平移机构, (b)为连杆杠杆平移结构, (c)为螺旋斜楔平移结构 第一百二十七页，编辑于星期六：四点 分。 　　② 平面平行移动机构：图2.10所示为几种平面平行平移型夹钳式手部的简图。 它们的共同点是: 都采用平行四边形的铰链机构——双曲柄铰链四连杆机构, 以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、 蜗杆蜗轮、 连杆斜滑槽的传动方法。 第一百二十八页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.10 四连杆机构平移型手部结构 第一百二十九页，编辑于星期六：四点 分。 2007年机器人大赛 第一百三十页，编辑于星期六：四点 分。 第一百三十一页，编辑于星期六：四点 分。 第一百三十二页，编辑于星期六：四点 分。 第一百三十三页，编辑于星期六：四点 分。 2.1.2 吸附式取料手 　1. 气吸附式取料手 　　气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。 按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式等几种。 　　气吸式取料手与夹钳式取料手相比, 具有结构简单,重量轻, 吸附力分布均匀等优点,对于薄片状物体的搬运更有其优越性(如板材、 纸张、 玻璃等物体), 广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。但要求物体表面较平整光滑, 无孔无凹槽。 第一百三十四页，编辑于星期六：四点 分。 　　1) 真空吸附取料手 　　图2.11所示为真空吸附取料手的结构原理。其真空的产生是利用真空泵, 真空度较高。主要零件为碟形橡胶吸盘1, 通过固定环2安装在支承杆4上, 支承杆由螺母5固定在基板6上。 取料时, 碟形橡胶吸盘与物体表面接触, 橡胶吸盘在边缘既起到密封作用,又起到缓冲作用, 然后真空抽气,吸盘内腔形成真空, 吸取物料。放料时, 管路接通大气, 失去真空, 物体放下。为避免在取、 放料时产生撞击, 有的还在支承杆上配有弹簧缓冲。为了更好地适应物体吸附面的倾斜状况,有的在橡胶吸盘背面设计有球铰链。真空吸附取料手有时还用于微小无法抓取的零件, 如图2.12所示。 第一百三十五页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.11 真空吸附取料手 第一百三十六页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.12 微小零件取料手 (a) 垫圈取料手； (b) 钢球取料手 第一百三十七页，编辑于星期六：四点 分。 图 2.13 各种真空吸附取料手