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立体仓库PLC程序设计(推荐文档) 立体仓库PLC程序设计(推荐文档) PAGE / NUMPAGES 立体仓库PLC程序设计(推荐文档) 立体仓库 PLC 程序设计 设计报告 指导老师： 时 间： 班 级： 名 字： 立体仓库 PLC 程序设计 目录 第一章 立体仓库的系统设计 1 1.1 立体仓库简介 1 1.2 课题设计要求 1 第二章 步进电机的选择与控制 2 ２ .1 步进电机的介绍及选型 2 2.2 五相十拍步进电机的时序 3 第三章 实验环节 3 3.1 实验目的 3 3.2 实验设备 3 3.3 实验内容 4 控制要求 . 4 I/O 分配 4 I/O 图 5 触摸屏画面制作 5 第四章 总结及改进 6 第五章 立体仓库 PLC 总程序 7 I 立体仓库 PLC 程序设计 第一章 立体仓库的系统设计 1.1 立体仓库简介 立体仓库是机械和电气、 强电控制和弱电控制相结合的产品。 它 主要由货物储存系统、 货物存取和传送系统、 控制和管理等三大系统 所组成。货物存储系统由立体货架的货格 ( 托盘或货箱 ) 组成，货架按 照排、列、层组合而成立体仓库储存系统；货物存取和传送系统承担 货物存取、出入仓库的功能，它由有轨或无轨堆垛机、 出入库输送机、 装卸机械等组成； 立体仓库视情况不同采取不同的控制方式： 有的仓 库只采取对存取堆垛机、 出入库输送机的单台 PLC控制，机与机无联 系；有的仓库对各单台机械进行联网控制。 更高级的立体仓库的控制 系统采用集中控制、分离式控制和分布式控制，即由管理计算机、中 央控制计算机和堆垛机、 出入库输送等直接控制的可编程序控制器组 成控制系统。 1.2 课题设计要求 要求：机械手在 A 地抓起物体（步进电机 1）上升 2 米到 B 地，左移 1.6 米（步进电机 2）到 D 地，前进 1.5 米（步进电机 3）放下物体，原路返回，再重复以上过程。 （上下；左右；前后螺纹距离均 为 1 厘米，步进电机采用 5 相 10 拍电机，步距角为 0.9 °）。如下图 1-2 所示。 1 立体仓库 PLC 程序设计 图 1-2 第二章 步进电机的选择与控制 步进电机作为本次课题设计的动力驱动元件， 控制其稳定性是至 关重要的，本章将具体介绍五相十拍式步进电机的控制原理。 ２.1 步进电机的介绍及选型 步进电机主要为本设计执行元件， 之所以选择步进电机是因为其控制精度较高，在供电电源切断时，混合式步进电机具有自定位转矩，因此仍能保持原来的位置， 同时也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度 ( 称为“步距角” ) ，因此，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量， 从而达到准确定位的目的。 现在比较常 2 立体仓库 PLC 程序设计 用的步进电机包括反应式步进电机（ VR）、永磁式步进电机（ PM）、混合式步进电机（ HB）和单相式步进电机等。 2.2 五相十拍步进电机的时序 步进电机的时序设计是本次设计的关键， 要是设计错了， 就无法实现理想的结果，本次设计的五相十拍脉冲正序列为 U→ＵＶ→Ｖ→ＶＷ→Ｗ→ＷＸ→Ｘ→ＸＹ→Ｙ→ＹＵ , 反序列为ＹＵ→Ｙ→ＸＹ→Ｘ→ＷＸ→Ｗ→ＶＷ→Ｖ→ＵＶ→Ｖ。 按照时序循环输入就可以通过软件控制来实现。当将时序输入按照与正转时序相反的顺序输入时，就可以实现步进电机的反转。 第三章 实验环节 3.1 实验目的 根据实验室现有设备进行立体仓库的控制实验， 完成课题的所有要求。 3.2 实验设备 步进电机、异步电机、三菱 FX2N系列 PLC、三菱专用编程软件、个人计算机、电源。 3 立体仓库 PLC 程序设计 3.3 实验内容 控制要求 机械手在 A 地抓起物体（步进电机 1）上升 2 米到 B 地，左移 1.6 米（步进电机 2）到 D地，前进 1.5 米（步进电机 3）放下物体，原 路返回，再重复以上过程。 3.3.2 I/O 分配 输出： X0 正转开关 X1 反转开关 X2 停止开关 2．输入： Y0 步进电机 1U Y10 步进电机 2X Y1 步进电机 1V Y11 步进电机 2Z Y2 步进电机 1W Y12 步进电机 3U Y3 步进电机 1X Y13 步进电机 3V Y4 步进电机 1Z Y14 步进电机 3W Y5 步进电机 2U Y15 步进电机 3X Y6 步进电机 2V Y16 步进电机 3Z Y7 步进电机 2W 4 立体仓库 PLC 程序设计 3.3.3 I/O 图 0 1 2 B B B S S S COM X0 X1 X2 FX2N-48MR COM1 Y0 Y