在simulink下实现pid控制器的设计与仿真讲解学习.pptVIP

二、实验内容 将该扰动信号加到带延迟一阶系统(xìtǒng)输入端，如下图： 第三十一页，共36页。 二、实验内容 选定仿真时间(shíjiān)，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到结果： 第三十二页，共36页。 二、实验内容 当系统稳定后，若加一个扰动信号，PID控制器可以很快对被控对象的响应进行校正，使其尽快稳定。由上图可以看出，该PID 控制器效果良好。 从系统接入PID 控制器前后的阶跃响应曲线(qūxiàn)中, 我们可以明显地看到系统性能的改善。利用MATLAB/Simulink可以实现PID 控制器的离线设计和整定, 并可实现实验室仿真。但是这种常规的PID 控制不具有自适应性, 在长期工作时对象参数会产生偏移, 系统具有时变不确定性, 也存在非线性, 工况点附近小范围的线性化假设在整个工作范围中不能成立时, 就难以达到理想的控制效果。为此, 我们可以考虑自适应的PID 控制算法。 第三十三页，共36页。 三、实验报告 根据已知参数(cānshù)建立数学模型，并在MATLAB/ SIMULINK环境下对机电一体化系统数学模型进行仿真的实验，得出系统的动态特性和稳态特性。PID控制器的参数(cānshù)由实验者调整，并按照仿真结果填写实验报告。 第三十四页，共36页。 四、实验过程 (1)对如图所给的机电一体化系统，分析系统的工作原理。 (2)对该系统，根据(gēnjù)分析的结果建立系统的数学模型。 (3)对所建立的系统数学模型进行计算机仿真，获得该系统的动态特性和稳态特性（设PID调节器的初值为比例系数为1，无积分和微分环节） (4)对PID控制器的参数（比例，积分和微分）进行整定，使系统具有合理的稳态响应和动态响应特性。并给出该机电一体化系统的阶跃响应动态特性曲线图，分析系统的响应性能。 第三十五页，共36页。 五、实验操作 1、打开MATLAB进入SIMULINK模块。 2、按照实验内容建立系统框图。 3、按照实验内容，调用(diàoyòng)Ziegler- Nichols经验公式 程序计算各P、PI和PID校正经验系数。 4、修改系统框图中各系数，进行无校正、P、PI和PID条件下以及PID校正时有干扰情况下，带延迟的一阶系统对单位阶跃的输出响应。 5、分析仿真结果。 第三十六页，共36页。 词语：建立 拼音：jiànlì 解释：设置；设立。《书·洪范》：“稽疑，择建立卜筮人，乃命卜筮。”《汉书·刘歆传》：“及歆亲近，欲建立《左氏春秋》及《毛诗》、《逸礼》、《古文尚书》，皆立於学官。”清叶名沣《桥西杂记·湖广省分闱乡试》：“今欲於湖南地方建立试院。”古代立国君、皇后、太子，均可称为建立。《国语·晋语三》：“﹝君﹞不忘先君之好，辱收其逋迁裔胄而建立之，以主其祭祀……其谁不儆惧於君之威，而欣喜於君之德？”《后汉书·应奉传》：“及邓皇后败，而田贵人见幸，桓帝有建立之议。奉以田氏微贱，不宜超登后位……上书諫……帝纳其言，竟立竇皇后。”宋司马光《辞转官札子》：“今陛下以神宗皇帝大渐之际，宰臣蔡确等啟迪圣心，建立储贰，传授大宝。”制定；订立。《史记·秦始皇本纪》：“人善其所私学，以非上之所建立。”汉荀悦《汉纪·成帝纪》：“时有司不能广宣主恩，建立法度，徒学细微小事以塞詔书而已。”毛泽东《论政策》：“在这些区别上建立我们的政策。”兴建，建设。《英烈传》第六十回：“前者詔建宫殿，那礼、工二部官员奏请卜基，恰好在宝誌长老塚边。太祖着令迁去别所埋葬，以便建立。”谢觉哉《团结谦虚进步》：“我们正在消灭剥削和贫困，正在建立繁荣幸福的社会主义社会。”犹建树。《朱子语类》卷四四：“及秦既死，用之为臺諫，则不过能论贪污而已，於国家大计亦无所建立。”《金史·许古传》：“愿后起而任之，必能有所建立，以利国家。”清侯方域《曹秀才墓志铭》：“孺子倘力学，将来建立，何啻老夫！”成立。《后汉书·列女传·盛道妻》：“君可速潜逃，建立门户，妾自留狱，代君塞咎。”周恩来《红军与群众》：“如群众尚未组成工农会，则更应该帮助群众建立自己的群众组织。”开始产生；开始形成。如：建立信心；建立外交关系。 词语：对象 拼音：duìxiàng 解释：指行动或思考时作为目标的事物。赵树理《套不住的手》：“训练的对象虽说是初参加生产的人，可是也有例外。”特指恋爱的对方。冰心《我的学生》：“她的男朋友很多，却没听说过有哪一个特别好的。您说的对，她不会在同学中选对象，她一定会嫁给外交人员。”刘绍棠《小荷才露尖尖角》：“如花似玉的一个姑娘，亲娘又是个说媒拉纤的老手，花碧莲却一直没有找到对象。”北方方言亦指物色配偶。谷峪《强扭的瓜不甜》：“咱长大自个对象去。” 词语：被控 拼音：bèi kòn