参数设定辅助装置、参数设定辅助方法以及参数设定辅助程序与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 参数设定辅助装置、参数设定辅助方法以及参数设定辅助程序与流程 1.本发明涉及用于辅助针对控制装置的参数值设定的参数设定辅助装置、参数设定辅助办法以及参数设定辅助程序，该控制装置对包含负载装置和马达的控制对象举行控制。背景技术：2.在像串行链接机器人那样的系统中，由马达驱动的负载装置的机械参数(惯性等)按照负载装置的姿态而发生变幻。因此，这样的系统中的控制对象(包含负载装置和马达)的控制装置的各种控制参数必需是能够与负载装置的姿态无关地良好地对控制对象举行控制的值。但是，与控制装置的控制参数设定相关的现有技术(例如，参照专利文献1)均以负载装置的机械参数恒定为前提。因此，在对包含机械参数按照姿态而发生变幻的负载装置的控制对象举行控制的控制装置的各种控制参数的设定/调节时，必需重复举行多次“控制参数值的设定/调节→评价→变更负载装置的姿态→评价”这样的作业。3.与此相对，可以考虑如下的办法：对负载装置的多个姿态下的调节指标举行合成，将合成后的调节指标设为映射图来举行显示，由此与负载装置的姿态无关地设定能够举行稳定的控制的控制参数。关于这样的办法，需要考虑成为惯性变动的负载装置中的代表的姿态、例如装置的惯性最大和最小的姿态来取得调节指标。但是，为了探究负载装置的惯性最大和最小的姿态，需要按照负载装置的构造举行估量或者反复试错地针对所有姿态举行惯性的估量/评价。因此，探究负载装置的惯性最大和最小的姿态本身是十分困难的。另外，在现有技术中，针对多个姿态分离生成调节指标映射图，因此存在花费时光的问题。4.与此相关，公知有如下的发明：预先对惯性的变动范围设定增益，实时地取得总惯性，按照估量出的总惯性的范围来设定位置环比例增益、速度环比例增益、速度环积分增益(例如，参照专利文献2)。更详细而言，在专利文献2所记载的现有技术中，按照事先设定的速度响应最大值和实时估量的惯性的最大最小值来打算速度环比例增益，并对该速度环比例增益用法一定的比率来打算其他增益。但是，在该技术中，因为实时地估量惯性，因此存在控制内容变得复杂、运算负荷增强的状况。5.鉴于上述状况，期望能够事先更简单地设定用于对控制对象举行控制的参数的技术，该控制对象包含惯性等机械参数按照姿态或情况而发生变幻的负载装置。6.现有技术文献7.专利文献8.专利文献1：日本特开2017?167607号公报9.专利文献2：日本特许第5200648号公报技术实现要素：10.发明要解决的课题11.本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供能够事先更简单地设定用于对控制对象举行控制的参数值的技术，该控制对象包含惯性等机械参数按照姿态或情况而发生变幻的负载装置。12.用于解决课题的手段13.用于达成上述目的的本发明是一种参数设定辅助装置，其辅助对控制对象举行控制的控制装置中的控制参数的设定，该控制对象包含惯性按照动作中的姿态而发生变幻的负载装置和对该负载装置举行驱动的马达，该参数设定辅助装置的特征在于，具有：第1确定单元，其按照所述负载装置的惯性最大的姿态和所述负载装置的惯性最小的姿态下的所述控制对象的频率响应特性，确定表示所述控制装置的控制稳定性或控制性能的评价指标值；以及第2确定单元，其按照针对由所述第1确定单元确定的所述负载装置的惯性最大的姿态和所述负载装置的惯性最小的姿态的所述评价指标值，确定代表与所述负载装置的所述动作中的姿态相关的所述评价指标值的合成评价指标值。14.即，在本发明中，第1确定单元按照负载装置的惯性最大的姿态和负载装置的惯性最小的姿态下的控制对象的频率响应特性，确定表示控制装置的控制稳定性或控制性能的评价指标值。然后，按照该评价指标值，第2确定单元确定代表与负载装置的动作中的姿态相关的评价指标值的合成评价指标值。15.因此，在本发明中，能够在考虑了负载装置的动作中的惯性的变幻的基础上，确定评价指标值，从而能够按照该评价指标值来设定各控制参数。这里，控制对象是指包含负载装置和驱动该负载装置的马达的系统。另外，评价指标值是指表示控制对象的控制稳定性或控制性能的指标值，例如也可以是位置环和/或速度环的增益峰值。16.另外，在本发明中，也可以为，所述第1确定单元按照所述负载装置的动作中的规定的基准姿态下的频率响应特性、所述基准姿态下的所述负载装置的惯性相对于所述负载装置的惯性最大的姿态下的该惯性的比率、以及所述基准姿态下的所述负载装置的惯性相对于所述负载装置的惯性最小的姿态下的该惯性的比率，取得所述负载装置的惯性最大的姿态和所述负载装置的惯性最小的姿态下的所述控制对象的频率响应特性。17.由此，第1确定单元不需要分离取得所述负载装置的惯性最大的姿态和所述负载装置的惯性最小的