摄像机标定和三维重建.pptVIP

摄像机标定和三维重建;主要内容;引言;引言;图象的形成过程 和 摄像机针孔模型;O;摄像机光学成像过程的四个步骤 ;C;o;写成齐次坐标形式为 ;Position with distortion;a :barrel distortion b :pincushion distortion; 在 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸为 ;摄像机的内参数矩阵 K;线性摄像机成像模型;传统的摄像机标定方法;直接线性变换（DLT变换） ;Abdal-Aziz和Karara于70年代初提出了直接 线性变换像机定标的方法，他们从摄影测量 学的角度深入的研究了像机图像和环境物体 之间的关系，建立了像机成像几何的线性模 型，这种线性模型参数的估计完全可以由线 性方程的求解来实现。 ;直接线性变换是将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式： ;DLT变换;当已知 个空间点和对应的图像上的点时，可以得到一个含有2* 个方程的方程组： ;DLT变换;DLT变换;另一个约束 具有旋转和平移的不变性;R. Tsai 的 RAC的定标算法 ;80年代中期Tsai提出的基于RAC的定标方法是计算机视觉像机定标方面的一项重要工作，该方法的核心是利用径向一致约束来求解除 （像机光轴方向的平移）外的其它像机外参数，然后再求解像机的其它参数。基于RAC方法的最大好处是它所使用的大部分方程是线性方程，从而降低了参数求解的复杂性，因此其定标过程快捷，准确。;像机模型 径向一致约束 定标算法 ;世界坐标系和摄像机坐标系的关系;摄像机坐标系和图像坐标系的关系;理想图像坐标到实际图像坐标的变换（只考虑径向偏差） ;从实际图像坐标到数字图像坐标的变换 ;径向一致约束 ;定标算法 ;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤二;定标算法——步骤二;张正友的平面标定方法;张正友的平面标定方法;其中;张正友方法所用的平面模板;算法描述;张正友的平面标定方法