第六章 机器人动力学PPT参考课件.pptVIP

（2）摆体部分 L 2 m1 摆体质量 L 摆体质心c到支点距离 F1 摆体转动摩擦系数 J1c 摆体绕质心转动惯量 J1 摆体绕支点的转动惯量 小车对摆体作用力的水平分量 小车对摆体作用力的垂直分量 　　考虑到摆体为一平面运动体，则其运动可以分解为平动和绕质心转动两部分。于是有 质心加速度＝质心平动加速度＋绕质心转动加速度 2 * 计算质心加速度 水平分量为： 垂直分量为： 列写摆体动力学方程式（平动部分） L 2 2 * 列写摆体动力学方程式 　　（转动部分） 代入　　　，整理可得 L 2 2 * 考虑到 将　　　　代入小车方程（1），可得 列写摆体动力学方程式 　　（转动部分） 2 * 二方程联立，可得矩阵形式 对应于机器人动力学一般形式 惯性项 向心项 哥氏项 重力项 广义力 2 * 6.5.3 用拉格朗日方程法建立动力学模型 应用非保守系统的拉格朗日方程，则小车和摆体的动能、势能和耗散能分别为： 2 * L 2 当 时， 当 时， 于是有 应用非保守机械系统的拉格朗日方程公式 2 * 当 时，即对小车而言 2 * 当 时，即对摆体而言 2 * 于是可以得到与6.4.2相同的结果。 得到单级倒立摆的动力学方程为 当考虑在不稳定平衡点附近的线性化时，可令 于是可得简化动力学方程 2 * 6.5.4 用拉格朗日函数法建立动力学模型 本节应用拉格朗日函数，也可以求解这一问题。 建立Lagrange函数 L = T – V 小车部分 摆体部分 则 2 * 对于小车（r）而言（见6.2.3节） 右式： 左式： 得第一个方程 2 * 对于摆（θ）而言 得第二个方程 写成矩阵形式，便得到与前两种方法基本一样的结果。 右式： 左式＝ 2 * 平衡点附近简化形式 三种算法结果对比 6.4.2 应用牛顿方程推导，写成矢量形式得 6.4.3 应用非保守机械系统的拉格朗日方程公式 6.4.4 应用拉格朗日函数法求解 2 * 差异来自以下两点 1 转动惯量参考点的差异 当均匀杆绕一端转动时，其转动惯量为： 通常给出杆相对质心的转动惯量： 所以 2 近似线性化过程（当 很小时） 2 * 2 6.6 机器人动力学方程的一般形式 * 2 * 2 * 2 * 2 * 2 * 2 * 2 * 6.7 考虑非刚体效应的动力学方程 需要指出的是，前面推导的动力学方程不能包含全部作用于操作臂上的力，只是包含了刚体力学中的那些力，而没有包含摩擦力。然而，摩擦力也是一种非常重要的力，所有机构都必然受到摩擦力的影响。在目前机器人的传动机构中，例如被普遍采用的齿轮传动机构中，由于摩擦力产生的力是相当大的，即在典型工况下大约为操作臂驱动力矩的25％左右。 2 * 为了使动力学方程能够反映实际的工况，建立机器人的摩擦力模型是非常必要的。其中， 最简单的摩擦力模型就是粘性摩擦，摩擦力矩与关节运动速度成正比，因此有： 式中， v是粘性摩擦系数。 另一个摩擦力模型是库仑摩擦，它是一个常数，符号取决于关节速度，即： 式中，c是库仑摩擦系数。当 =0时，c值一般取为1，通常称为静摩擦系数；当 不等于0时，c值小于1，称为动摩擦系数。 2 * 对某个操作臂来说，采用粘性摩擦模型还是库仑摩擦模型是一个比较复杂的问题，这与润滑情况及其它影响因素有关。比较合理的模型是二者兼顾，即： 在许多操作臂关节中，摩擦力也与关节位置有关。主要原因是齿轮失圆，齿轮的偏心将会导致摩擦力随关节位置而变化，因此一个比较复杂的摩擦力模型为： 2 * 这样，考虑摩擦力的刚体动力学模型为： 上述建立的是考虑刚体效应的刚体动力学模型。对于柔性臂，容易产生共振和其他动态现象。这些影响因素的建模十分复杂。 2 * 主要参考文献 陈哲，吉熙章编著，机器人技术基础，机械工业出版社，北京，1997.10 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，北京，2000.9 2 * （2）求势能 V 根据势能的公式 式中 为垂直高度，则 对于 有 对于 有 得总势能 （3）求得拉格朗日函数L 2 * 6