点焊机器人动态性能有限元分析.docxVIP

收稿日期：2001202222 基金项目：国家自然科学基金资助项目; 863计划资助项目（86329802205 作者简介 周正干（1967-,男，湖南湘潭人，副教 授,100083,北京. 点焊机器人动态性能有限元分析 周正干 李然 超 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 摘 要：应用商用有限元分析软件 ANSY S 5. 5对SI A 2120点焊机 器人系统 作了模态分析?运用分析结果进行模型仿真，验证了所建模型的正确性，同时 指出了样机结构设计的薄弱环节?将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型 ， 用有限元 方法定量地计算出了系统改进后的动态特性参数 ? 关键词:有限元分析；动态性能；机器人 中图分类号:TH 113. 1; TP 24文献标识码:A 文章编 号:100125965（2 其结构的动态特性?因此,应考虑其动态特性,的机械结构 的.,其设计正.目前机械结构动态 设计主要包括以下2个方面的工作：一是建立一 个切合实际的结构动力学模型；二是选择有效的 结构动态优化设计方法.在建立结 构动力学模型方面，目前主要采用理论建模（主要是有限元法与振动试验建模（模 态分析相结合的建模方法.本文正是将有限元建模的部分节点与试验模态的 测点 位置相对应，将试验模态分析所得到的各阶模态参数用于已建立的机器人有限元模 型修正，两者结合进行模型仿真结果验证、参数辨识及优 化设计等.另外，所得到 的模态参数也可为机器人结构系统振动主动控制中控制器的设计提供技术 参数， 这对进一步提高机器人的定位精度与操作精度有重要价值. 有限元模型的构造 1 材料特性 SI A 2120点焊机器人由中国科学院沈阳自动 化研究所生产，其小臂采用铝合金材料制造，上臂、大臂、小臂连杆、腰 座和底座等部件采用碳素 钢制造，它们的一些具体参数如下：弹性模量 E 小臂=(7. 1E +10 kg/m 2 ；密度p小臂=(2. 7E +3 3比.3;弹性模量E其它= m 2;密度 p其它=(7. 8E +3 kg/m 3; 卩其它=0. 28. 1.2 有限元模型 在用有限元分析软件 ANSY S 5. 5建立SI A ? 贝 2120点焊机器人的有限元模型时，将那些对结构本身刚、强度影响较小的局 部作了一定的简化处 理.在划分单元时采用三维实体单元，对结构模型 的总体和局 部单元尺寸分别控制.在尺寸变化大 的地方，通过调整线的分隔数来控制单元的形 状,尽量避免出现畸形单元,影响计算精度.SI A 2120点焊机器人整体的有限元模 型划分网格后的结果 如图1所示,其中包括三维实体单元2769个,节点4585个. 图1 SI A 2120点焊机器人整体的有限元模型 1.3载荷与边界条件的处理 在典型的模态分析中唯一有效的 载荷”是零 位移约束 Tflt X, JJL || Et淨Fk 乂 rv Tk w Wt LT a\ .PvJl] \J ,其它类型的载荷在模态提取时将被忽 2002年10月第28卷第5期北京航空航天大学学报 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics October 2002V ol. 28 N o 15 略,程序会计算出所加载荷的载荷向量，并将这些向量写到相应的振型文件 Job name. M ODE中,以便在模态叠加法谐响应分析或瞬态分析中使 用[1].故本文 对机器人模型底座接地面的所有节 点在x , y和z三方向均施加零位移约束. 有限元模型的模态计算与分析 2. 1模态计算 机器人有限元模型采用子空间迭代法进行模 态求解.子空间迭代法是求解大型 特征值问题低 阶部分特征对的有效方法,其实质是Rayleigh 2ritz法和同时逆迭代 法的联合使用.用同时逆迭代法 的初始矢量作为Ritz基矢量进行迭代，并用 Rayleigh 2ritz法在子空间中求解低阶特征值,再用 子空间中的特征矢量作为 Ritz 坐标当作一组新的Ritz基矢量,不断迭代使Ritz 实的低阶特征空间,Ritz [2].根,见表1.表1 阶次频率/ H z 振型特点 试验模态频率/H z 17. 38小臂在xz平面内绕穿过其根部的y 轴的一阶局部弯曲振动.与之相比， 大臂、小臂连杆等结构的变形可以 忽略. 6. 42 226. 58小臂与大臂、 1994-2007 1994-2007 China Academic Journal Elct^ronic Publishing House. All rights reserved- China Academic Journal Elct^ronic Publishing House. All rights reser