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基于S3C2410的轮式移动机器人操作系统平台的构建 摘要:文章介绍了基于S3C2410微处理器在轮式移动机器人中的一个实际应用,介绍了Windows CE操作系统内核的剪裁和文件系统的改造,对S3C2410的加载过程以及实时检测界面应用程序的开发过程,并进行实验验证了方案的可行性。 關键词:轮式机器人;S3C2410;智能化;嵌入式;操作系统 中图分类号:TP274文献标识码:A文章编号:1009-2374(2010)01-0036-03 随着科学技术的发展,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早上个世纪在60年代,就已经开始了关于移动机器人的研究。从移动方式上看,移动机器人可分为轮式、履带式、腿式(单腿式、双腿式和多腿式)和水下推进式。本文重点放在基于S3C2410轮式移动机器人操作系统平台的构建。 一、S3C2410在轮式机器人中的应用背景 随着电子技术的发展,单片机在轮式小车中的应用也相当的广泛,而且表现也不错。但在轮式小车上增加机器手臂和探路的摄像头后,单片机就显得力不从心了。移动机器人要走向实用,必须拥有能胜任的运动系统,可靠的导航系统,精确的感知能力和具有既安全又友好地与人一起工作的能力。移动机器人的智能指标为自主性,适应性和交互性。自主性是指机器人能根据工作任务和周围的环境情况,自己确定工作步骤和工作方式;适应性是指机器人具有适应复杂工作环境的能力(主要通过学习),不但能识别和测量周围的物体,还有理解周围环境和所要执行任务的能力,并做出正确的判断及操作和移动等能力;交互性是智能产生的基础,交互包括机器人与环境,机器人与人及机器人之间三种,主要涉及信息的获取,处理和理解。鉴于此,我们在轮式机器人上使用S3C2410处理器,让它在行走初步智能化以后的升级中还能应付自如。 二、S3C2410简介 S3C2410处理器是Samsung公司基于ARM公司的ARM920T处理器核,采用0.18um制造工艺的32位微控制器。S3C2410芯片集成了大量的功能单元,包括: 1.内部1.8V,存储器3.3V,外部I/O3.3V,16KB数据Cache,16KB指令Cache,MMU。 2.内置外部存储器控制器(SDRAM控制和芯片选择逻辑)。 3.LCD控制器,一个LCD专业DMA。 4.4个带外部请求线的DMA。 5.3个通用异步串行端口(IrDA1.0,16-Byte Tx FIFO and 16-Byte Rx FIFO),2通道SPI。 6.一个多主I2C总线,一个I2S总线控制器。 7.SD主接口版本1.0和多媒体卡协议版本2.11兼容。 8.两个USB HOST,一个USB DEVICE(VER1.1)。 9.4个PWM定时器和一个内部定时器。 10.看门狗定时器。 11.117个通用I/O。 12.56个中断源。 13.24个外部中断。 14.电源控制模式:标准、慢速、休眠、掉电。 15.8通道10位ADC和触摸屏接口。 16.带日历功能的实时时钟。 17.芯片内置PLL。 18.设计用于手持设备和通用嵌入式系统。 19.16/32位RISC体系结构,使用ARM920T CPU核的强大指令集。 20.带MMU的先进的体系结构支持WinCE、EPOC32、Linux。 21.指令缓存(Cache)、数据缓存、写缓存和物理地址TAG RAM,减小了对主存储器带宽和性能的影响。 22.ARM920T CPU核支持ARM调试的体系结构。 23.内部先进的位控制器总线(AMBA)(AMBA2.0,AHB/APB)。 S3C2410处理器最高可运行在203MHz。核心板的尺寸仅相当于名片的2/3大小,尺寸如此小巧的嵌入式核心板是国内首创。我们将它应用到轮式机器人上,最终使轮式机器人的移动满足我们的要求。 三、嵌入式操作系统在轮式机器人中的构架 (一)目前构架嵌入式系统软件最常用的方案 目前构架嵌入式系统软件最常用的有三种方案:一种是基于uC/OS-II操作系统。uC/OS-II是一个完整的,可移植,可固化,可剪裁的占先式实时多任务内核。uC/OS-II是用ANSIC 语言编写,包含一小部分汇编代码,使之可以供不同构架的微处理器使用。uC/OS-II可以管理64个任务,具有信号量,互斥信号量,事件标志组,消息邮箱,消息队列,任务管理,时间管理和内存块管理等系统功能。第二种是基于ARM Linux操作系统的。ARM Linux是Linux操作系统在ARM上的应用。Linux以它的高效性和灵活性著称。它能够在PC计算机上实现全部的Unix特性,具有多任务、多用户的能力。Linux是在GNU公共许可权限下免费获得的,是一个符合POSIX标准的操作系统。Linux之所以受到广大计算机爱