基于OpenCV的单目二维多机器人定位系统.docxVIP

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基于OpenCV的单目二维多机器人定位系统 陈仕勇 摘要:针对多机器人编队控制中的定位问题,设计了一套基于固定摄像头的单目二维多机器人定位系统。该定位系统通过垂直于工作平面的摄像头获取实时图像信息,通过摄像机标定算法校正图像畸变,结合中值滤波和Roberts边缘检测算子采用基于RGB颜色空间模型的目标跟踪算法稳定识别并跟踪定位机器人,对获取的数据进行处理得到各个机器人高精度的速度、位置、方向等信息。最后,定位实验验证了本文设计的基于OpenCV的单目二维多机器人定位系统是有效的。 Abstract: Aiming at the positioning problem of multi robot formation control, a set of monocular two-dimensional multi robot positioning system based on fixed camera is designed. The positioning system obtains real-time image information through the camera perpendicular to the working plane, corrects image distortion through camera calibration algorithm, combines median filter and Roberts edge detection operator, uses the target tracking algorithm based on RGB color space model to identify and track the positioning robot stably, and processes the acquired data to obtain the high-precision speed, position of each robot direction and other information. Finally, the localization experiments show that the localization system based on OpenCV is effective. 关键词:多机器人;定位系统;目标识别;OpenCV Key words: multi robot;positioning system;target recognition;OpenCV 中图分类号:TP391? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文献标识码:A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章编号:1006-4311(2020)20-0226-05 0? 引言 多機器人协调控制是机器人控制领域的重要课题之一[1-3]。目前,实验室研究多机器人控制采用的定位方法主要是惯性传感器算法、无线定位技术、超声波定位、GPS定位、轨迹推算等方法[4-9],这些方法有的误差会随时间累积,有的精度太低,有的系统复杂成本较高,有的可靠性不足,这些传统方法均不能很好的适应实验室环境定位需求。 OpenCV是开源的计算机视觉库,它包含很多非常常用的算法,已经广泛应用于对实时性要求较高的计算机视觉模式识别系统的开发[10,11]。OpenCV是开放C源码的,具有统一的结构和功能定义、强大的图像和矩阵运算能力,也提供了方便灵活的用户接口。本文提出了一种基于OpenCV计算视觉的单目二维定位方法。 1? 方案设计 1.1 实验环境建立 为了能够实现对多机器人进行跟踪定位,实验采用了单目二维视觉系统。对于单目二维视觉系统,其摄像机(摄像头)垂直于工作平面安装,并建立两个坐标系。图1是单目二维视觉系统的安装示意图。 实验中考虑到成本等问题,没有使用高端摄像机和全景摄像头,而是选取了廉价的普通USB摄像头作为图像获取的工具。移动机器人使用了四轮全向机器人。由于本系统采用RGB模型跟踪机器人,如图2所示用简单的颜色来标识机器人。 1.2 程序基本结构 该系统定位等过程由计算机独立进行,主要进行图像获取、校正图像、中值滤波、基于RGB颜色空间模型跟踪、轮廓检测、数据处理等,如图3所示。 2? 步骤及原理 2.1 摄像机标定 摄像机成像可以简单理解为小孔成像,理想中的透镜成像应该满足小孔成像原理,实际上是没有完美的透镜的,所得到的图像都有畸变。畸变将对定位精度产生严重影响,由于本文主要研究二维物体,所以选用了平面棋盘模式来标定。在摄像机图像中放置一个棋盘,用OpenCV函数cvFindChessboardCo

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