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自控二阶系统Matlab仿真
自控二阶系统Matlab仿真
自控二阶系统Matlab仿真
自动控制原理
二阶系统性能剖析
Matlab 仿真大作业附题目 +
完好报告容
设二阶控制系统如图
2
n
G(s)
s( s 2 n )
所示，此中开环传达函数
10
s( s 1)
R( s)
-
s( s
2
C(s)
n
2 n )
图 1
图 2
图 3
要求：
1、分别用如图 2 和图 3 所示的测速反应控制和比率微分控制两种方
式改良系统的性能， 假如要求改良后系统的阻尼比 =0.707 ，则 K t 和
Td 分别取多少？
解：
2
10
n2
1
由 G(s)
n
得
10,
10 ,
s(s
2 n )
s( s
1)
2 10
2
关于测速反应控制，其开环传达函数为：
G(s)
n
2 ；
s( s
2
n
Kt n )
2
闭环传达函数为：
( s)
n
；
1
s
2
2(
n )
n s
2
K t
n
2
因此当
1
2 K t n =0.707 时， K t
(0.707
)
2
n
0.347 ；
关于比率微分控制，其开环传达函数为：
G(s)
(Td s
1)
n2
；
s(s
2
n )
闭环传达函数为：
( s)
(Td s 1)
n2
；
1 Td n ) n s
s2
2(
n2 )
2
因此当
1 Td n =0.707 时， Td
(0.707
)
2
n
0.347 ；
2
2、请用 MATLAB分别画出第 1 小题中的 3 个系统对单位阶跃输入的响
应图；
解：
①图一的闭环传达函数为：
2
1
( s)
n
2 ，n
2
2 n s
10 ,
s
n
2 10
Matlab 代码以下：
clc
clear
wn=sqrt(10);
zeta=1/(2*sqrt(10));
t=0:0.1:12;
Gs=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^2]);
step(Gs,t)
title( 图一单位阶跃响应曲线 );
xlabel(t/s);ylabel(c(t));
响应图以下：
②图二的闭环传达函数为：
2
( s)
n
， n
10, t 0.707
1
s
2
2(
n s
2
K t n )
n
2
Matlab 代码以下：
clc
clear
wn=sqrt(10);
zeta=0.707;
t=0:0.1:12;
Gs=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^2]);
step(Gs,t)
title( 图二单位阶跃响应曲线 );
xlabel(t/s);ylabel(c(t));
响应图以下：
③图三的闭环传达函数为：
( s)
(Td s
1) n2
， n
10 , d 0.707
1
s
2
2(
Td
n ) n s
2
2
n
Matlab 代码以下：
clc
clear
wn=sqrt(10);
zeta=0.707;
t=0:0.1:12;
Gs=tf([0.347*wn^2,wn^2],[1,2*zeta*wn,wn^2]);
step(Gs,t)
title( 图三单位阶跃响应曲线 );
xlabel(t/s);ylabel(c(t));
响应图以下：
3、分别求出在单位斜坡输入下， 3 个系统的稳态偏差；
解：
①当 r(t ) t 时，图一的开环传达函数为：
2
n 10
G(s)
s(s 2 n ) s(s 1)
是I 型系统
1
1
1
1
, K vlim s 0 sG( s) H (s)
lim s 0
K
esslim s 0 s
s
2
lim s 0 sG( s) H ( s)
K v
s
v 1
1 G (s)H (s)
此中 K=10，因此 ess
1
10
②当 r(t ) t 时，图二的开环传达函数为：
2
10
2.237
G(s)
n
s(s 2 n K t n2 )
s(s 1 3.47)
s(0.224s 1)
是I 型系统
esslim s 0 s
1
1 G (s)H (s)
此中 K=2.237，因此 ess
1
1
1
, K vlim s 0 sG( s) H (s)
K
2
lim s 0 sG( s) H ( s)
K v
lim s 0 v 1
s
s
1
0.447
2.237
③当 r(t ) t 时，图三的开环传达函数为：
G(s)
(Td s
1)
n2
10(0.374s
1)是I
型系统
s(s
2
n )
s( s
1)
ess
lim s
0 s
1
1
1
1
lim s 0 sG( s) H (s)
K
1
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