坐标变换的原理和实现方法.docxVIP

由第二讲的内容可知，在三相静止坐标系中，异步电动机数学模型是一个多输入、多输出、 非线性、强耦合的控制对象， 为了实现转矩和磁链之间的解耦控制， 以提高调速系统的动静 态性能，必须对异步电动机的数学模型进行坐标变换。 3.1 变换矩阵的确定原则 坐标变换的数学表达式可以用矩阵方程表示为 y=ax （3-1） 式（3-1）表示利用矩阵a将一组变量x变换为另一组变量 y,其中系数矩阵a称为变换矩 阵，例如，设x是交流电机三相轴系上的电流，经过矩阵 a的变换得到y，可以认为y是另 一轴系上的电流。这时，a称为电流变换矩阵， 类似的还有电压变换矩阵、 阻抗变换矩阵等， 进行坐标变换的原则如下： （1） 确定电流变换矩时，应遵守变换前后所产生的旋转磁场等效的原则； （2） 为了矩阵运算的简单、方便，要求电流变换矩阵应为正交矩阵； （3） 确定电压变换矩阵和阻抗变换矩阵时，应遵守变换前后电机功率不变的原则，即变换 前后功率不变。 假设电流坐标变换方程为： i=ci ' （3-2） 式中,i为新变量,i称为原变量,c为电流变换矩阵。 电压坐标变换方程为： u' =bu （3-3） 式中,u为新变量,u为原变量,b为电压变换矩阵。 根据功率不变原则，可以证明： 式中，Ct为矩阵c的转置矩阵。 以上表明，当按照功率不变约束条件进行变换时， 若已知电流变换矩阵就可以确定电压变换 矩阵。 3.2定子绕组轴系的变换(a-b-c < = > a-3) 简称3/2 简称3/2变换或2/3变 三相轴系和二相轴系之间的关系如图 3-1所示，为了方便起见，令三相的 a轴与两相的a 轴重合。假设磁势波形是按正弦分布，或只计其基波分量，当二者的旋转磁场完全等效时， a、3 a、3轴的投影 (3-5 ) 式中，n3、n2分别为三相电机和两相电机每相定子绕组的有效匝数。 经计算并整理之后可得: 经计算并整理之后可得: (3-7 ) 图3-1三相定子绕组和二相定子绕组中磁势的空间矢量位置关系 用矩阵表示为:2 用矩阵表示为: 2 (3-8 ) 如果规定三相电流为原电流 i,两相电流为新电流i ',根据电流变换的定义式3-2），式（3-8）具 有i ' =C的形式，为了通过求逆得到 c就要引进另一个独立于 is a口 is的新变量，记这 个新变量为io，称之为零序电流，并定义为: 叫 （3-9 ） 式中，k为待定系数。 补充io后，式（3-8 ）变为: [10迢2 [1 0迢 2 1 2 1「 2 打 i K K JC (3-10 ) 则: 12苗2聲 ■ -12-^tq 1 or J1- 」（3-11 ） 将c-1求逆，得到： 1 1 1 0 2K 1 1 C= -■ — 3眄 ■— 亍 旅 1 一玺 1 L 2 2 其转置矩阵为: 2 __3=丄玄21 一欢根据确定变换矩阵的第三条原则即要求 C-仁Ct 2 __3 = 丄玄21 一欢 根据确定变换矩阵的第三条原则即要求 C-仁Ct，可得 垒. 2 M 3聲 ，代入相应的变换矩阵式中，得到各变换矩阵如下: 二相一三相的变换矩阵: 1-2 1-2刃輕34S3 □ s S coioc C 1-2 1-2 刃輕34S3 □ s S coio c C (3-14 ) 三相一二相的变换矩阵: 12J3_T_L^ L2启亍 1^ 对于三相y形不带零线的接线方式有，ia + i b + i c = 0则，i c = — ia — i b,由式（3-8 ） 而二相一三相的变换可以简化为:1一 2751 而二相一三相的变换可以简化为: 1 一 2 75 1 图3-2表示按式（3-16 ）构成的三相一二相（3/2 ）变换器模型结构图。 图 3-2 3/2 变换模型结构图 3/2 变换、 2/3 变换在系统中的符号表示如图 3-3 所示。 图 3-3 3/2 变换和 2/3 变换在系统中的符号表示 如前所述， 根据变换前后功率不变的约束原则， 电流变换矩阵也就是电压变换矩阵， 还可以 证明，它们也是磁链的变换矩阵。 3.3 转子绕组轴系变换() 图3-4(a)是一个对称的异步电动机三相转子绕组。图中 3 si为转差角频率。在转子对称多 相绕相中，通入对称多相交流正弦电流时，生成合成的转子磁势 fr ，由电机学可知，转子磁 势与定子磁势具有相同的转速、转向。 图 3-4 转子三相轴系到两相轴系的变换 根据旋转磁场等效原则及功率不变约束条件， 同定子绕组一样， 可把转子三相轴系变换到两 相轴系。具体做法是，把等效的两相电机的两相转子绕组 d、q 相序和三相电机的三相转子 绕组a、b、c相序取为一致，且使 d轴与a轴重合，如图3-4(b)所示。然后，直接使用定 子三相轴系到两相轴系的变换矩阵 (参见式 3-15 )。 3.4 旋转变换 在两相静