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第二章 輪型機器人影像追蹤系統架構
第二章 輪型機器人影像追蹤系統架構
本文的目的在實現三輪式移動機器人的滾球追蹤系統 ，基於影像處理的技術
將影片中的物體作切割與辨識 ，決定機器人與不同顏色滾球之間的距離與方向向
量。參考圖 2-1 的系統方塊圖，影像處理單元是利用 MATLAB 平台擷取 CCD 的
影像功能 ，將輪型機器人與不同顏色的滾球在球場中的影像圖片回傳給主控電腦
(Host Computer)，根據目前的環境資訊計算輪型機器人與目標球之間的距離及方
向夾角作為機器人移動之決策依據，並轉換成驅動左、右輪伺服機的控制命令。
透過 RF 發射模組將控制命令傳送給輪型機器人之嵌入式微控制器，驅動伺服轉
軸機構，朝向滾球所在的位置上移動。此外，當機器人觸碰到指定的滾球後，前
方的夾具動作夾住滾球，藉由電子羅盤與超音波測距的輔助，將滾球送至特定方
位座標的位置上達到影像追蹤的目的。
影像處理單元
RF無線傳輸模組 發射
CCD CAMERA
控制命令發
射板
編碼 RF發射
( 89S51)
RS-232 嵌入式微控 ( HT-12E ) ( 發射模組)
制器
HOST COMPUTER
電子羅盤 地磁資訊 機器人動作 接收
(Compass) 控制板
( 89S51)
超音波感測器 回授脈波寬度 嵌入式微控
(Ultrasonic) 制器 解碼 RF接收
( HT-12D ) ( 接收模組)
光偶 夾爪控制
輪型機器人 M 合器 訊號 控輪
夾爪操作伺服機 制形
光偶 左輪控制 單機
M 合器 訊號
(Timer 0) 元器
左輪伺服機
光偶 右輪控制 人
M 合器 訊號
(Timer 1)
右輪伺服機
圖 2-1 輪型機器人影像追蹤系統之方塊圖
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