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项目六、机器人工作站3D工装 模型的动态处理 【教学目标】 1、知识目标： 了解常用程序数据类型及相关控制指令； 掌握码垛工作站的程序设计； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 6.4 常用程序数据及控制指令 1、ABB机器人的程序数据类型有102种。 2、常用的程序数据类型有： （1）bool：布尔数据 （2）num：数字数据 （3）robtarget：位置数据 3、程序数据的存储类型： （1） VAR：变量 （2） PERS：可变量 （3） CONST：常量 一、常用程序数据类型及存储类型 1、数字输出信号置位指令：Set 例如： Set DO10_1 ； //设置DO10_1=1 2、数字输出信号复位指令：Reset 例如： Reset DO10_1 ； //设置DO10_1=0 3、数字输入信号判断指令：WaitDI 例如： WaitDI DI10_1，1； //直到DI10_1=1时才执行后面程序 二、常用I/O指令 4、数字输出信号判断指令：WaitDO 例如： WaitDO DO10_1，1； //直到DO10_1=1时才执行后面程序 5、信号判断指令：WaitUntil 例如： WaitUntil flag1=true； //直到flag1为真时才继续执行 6、时间等待指令：WaitTime 例如： WaitTime 2； //等待2秒再执行 二、常用I/O指令 1、Compact IF：成立型条件判断 2、 IF： 选择型条件判断 3、FOR：次数控制型循环判断 4、WHILE：直到型循环判断 5、TEST：选择分支型判断 6、Label：指定标签 7、GOTO：跳转至标签处 三、逻辑控制指令 1、位置型功能函数：offs（） 例如：MoveL offs（P20，0，0，-60） //线性移动到P20点的Z轴下方60mm处 2、应用举例： （1）单次搬运原程序： 四、功能函数 （2）使用位置型功能函数offs的程序： 可省略取件点Target_30和放件点Target_50 四、功能函数 小结： 1、常用的程序数据类型及存储类型。（重点） 2、常用I/O指令及逻辑控制指令。（重、难点） 3、位置型功能函数offs；（重、难点） ? 作业： 1、常用的程序数据类型有哪些？ 2、常用I/O指令有哪些？ 3、逻辑控制指令有哪些？
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