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内铣式并联机床运动空间干涉分析 1内铣式并联机床结构描述及干涉分析给出了内铣式并联机床的结构简图，给出了外铣式并联机床的结构简图。从2中可以看出，内铣和外铣的主要区在于内铣式并联机床将被加工的工件放置在动平台和定平台之间，外铣式并联机床将工件放置在动平台和定平台之外。内铣式并联机床与外铣式并联机床相比，由于工件置于动平台和定平台之间其干涉情况要比外铣式并联机床复杂。但是，由于其成本低结构尺寸比外铣式并联机床小，刀具加工时和精度设计。 　便于从各个角度进行观测，并且卸掉工作台和电主轴后即可作为运动模拟器进行运动学仿真，非常适合于高校教学使用。为适应市场的需求，我们准备开发新型的内铣式并联机床。该机床由伺服电机驱动，传动方式为电机带动丝杠，丝杠带动螺母，螺母位于动平台虎克铰中心，此种结构避免了将螺母放置在动平台和定平台之间而形成悬臂梁，从而提高了机床的刚度和精度。定平台的6个虎克铰位于同一平面且分布在同一圆周上，为避免奇异位型，相邻虎克铰到定平台中心的夹角为30°和90°布置。动平台虎克铰位于同一平面但不分布于同一圆周，而是采用33原则，即相间虎克铰位于同一圆周，此种结构既避免了动平台上方相邻丝杠干涉，又提高了雅克比矩阵性能指标参数。 　　所示为该机床的Pro/Engineer20002二维造型图。 　　从可以看出，丝杠转动带动动平台形成各种空间姿态，从而使安装在动平台上的电主轴驱动刀具加工空间曲面。在动平台运动时会产生以下几种干涉情况：①相邻的伺服电机之间；②丝杠与工作台之间；③相邻丝杠之间；④丝杠与电主轴之间；⑤相邻虎克铰之间；⑥虎克铰的摆角限制；⑦丝杠与动平台之间。 　　在以上7种情况中，由于相邻虎克铰之间的干涉主要源于虎克铰的结构尺寸，因此本文只讨论其他6种情况。 　　在整体建模过程中，将6根丝杠分为3组，相邻2根为一组，由于这3组中的任意两组在结构上芫全一样，并且这3组相对z轴坐标线芫全对称，而且动平台的工作空间轨迹规划是圆柱形空间，因此在动平台的运动过程中，任意一组的空间轨迹芫全等同于其他两组，所以对丝杠而言，只需要求证相邻两根丝杠的运动空间干涉问题。从可知（图中1，2，3分表示丝杠1、丝杠2和丝杠3），将6根丝杠分为3组又分为两种方式，第一种方式是丝杠1和丝杠2构成一组，该种方式用于对①，②和⑥等3种干涉情况进行分析；第二种方式是丝杠2和丝杠3构成一组，该种方式用于对③，④，⑥，⑦等4种干涉情况进行分析。 　　2内铣式并联机床运动建模2.1内铣式并联机床干涉分析运动建模思想并联机床工作空间大小是机床性能重要评价指标之一，在给定机床结构参数的情况下，如何优化出尽可能大的工作空间而不产生干涉就成为机床设计的主导思想。 　　在刀具加工过程中，各种干涉都发生在设定的工作空间边界处，因此本文在干涉分析过程中，。固定坐标系Qcz建立在定平台中心，Qcy所在平面与定平台虎克铰中心所在平面重合；动坐标系01x1y1z1建立在动平台中心所在平面与动平台虎克铰中心所在平面重合。根据内铣式并联机床逆解原理，在定系Oyz中建立丝杠的运动模型：心B点的矢量为定平台中心0到A点的矢径为动平台中心i到B点的矢径为动平台中心的位置矢量。 　　动平台的运动模型根据机床逆解原理可将动平台与丝杠之间的相互运动转化为丝杠相对动平台的运动，即丝杠相对坐标系Oiyiz的运动*动系yz相对定系Oiz的旋转变换矩阵用Euler角表示为：3矩阵。丝杠的运动模型转化为+j+Zi的位置矢量；AB）为矢量ABf的转置。！内铣式并联机床的干涉计算根据运动部件的实际结构，干涉判分为两种情况（1俩个干涉部件都是圆柱体（2）两个干涉部件一个是圆柱体另一个是非圆柱体。 　　对于第一种情况，该机床结构的干涉判又可分为两种情况两两构件之间异面交叉和异面不交叉，从而建立两个判公式刘文涛。并联机床性能分析与研究。哈尔滨：哈尔滨工业大学2000.王玉新王仪明。一种判别Stewart并联机器人机构连杆干涉的新方通J姜虹高本河，贾嵘，等。6自由度并联机器人活动空间求解中的干涉分析。机械科学与技75-77.黄真《孔令富，方跃法。并联机器人机构学理论及控制。北京机械工业出版社，1997.