《自动控制原理》辅导资料十一.pdf

大连理工大学网络教育学院 自动控制原理辅导资料十一 主 题 ：线性控制系统的校正的辅导文章——校正装置及其特性、串联校正、 反馈校正 学习时间 ：2012 年 12 月 10 日－12 月 16 日 内 容 ： 我们这周主要学习课件第 6 章线性控制系统的校正的内容。 希望通过下面的 内容能使同学们加深对线性控制系统的校正的相关知识的理解。 注意：请同学根据老师标注的 侧重点 选择性学习。 经典控制理论中系统校正的研究方法主要有 频率法 和根轨迹法 ，两种方法可 以自成体系独立进行， 也可以互为补充， 且以频率法较为普遍。 本章将主要介绍 线性控制系统的频率特性校正法。 一、概述 1．基本概念（ 要求掌握 ） 校正装置：为满足系统性能要求而有目的地引入的装置称为校正装置，一般 用 G c (s) 来表示。 校正装置是控制器的一部分，它与基本组成部分一起构成完整的控制器。 在研究系统校正装置时为了方便，将系统中除了校正装置以外的部分，包括 被控对象及控制器的基本组成部分一起，称为系统的原有部分或不可变部 分。 控制系统的校正， 就是按给定的系统原有部分结构、 参数以及性能指标要求， 设计校正装置 G c (s) ，它是系统设计的一个组成部分。 2. 校正的基本形式 1) 串联校正 校正装置与系统不可变部分串联连接起来，则称这种形式为串联校正。 R(s) E(s) C(s) Gc(s) G(s) + - 图 1 图 1 中， G(s) 为系统不可变部分传递函数， G c (s) 为校正装置的传递函数。 串联校正从设计到实现均比较简单，是设计中最常用的。 2 ）反馈校正（并联校正） 如果从系统中某点引出反馈信号构成反馈回路， 并在反馈通道中安置传递函 数为 G c (s) 的校正装置，则称这种形式的校正方式为反馈校正。 第 1 页 共 6 页 大连理工大学网络教育学院 R(s) E(s) C(s) G(s) + + - - Gc(s) 图 2 图 2 中， G(s) 为系统不可变部分传递函数， G c (s) 为反馈通道中安置传递函 数。反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点， 一般不需附加放大器。 反馈校 正的设计相对较为复杂。 3 ）前馈校正 前馈校正也称为顺馈校正。 前馈校正是在系统主反馈回路之外采用的校正方 式。前馈信号取自闭环外的系统输入信号， 由输入直接连接到校正装置， 故称为 前馈校正。 按其所取的输入信号性质不同， 可以分为按给定的前馈校正， 以及按扰动的 前馈校正。 前馈校正是基于开环补偿