驱动轮直流电机选择计算.docVIP

驱动轮电机用于驱动 AGV 的运转，包含 AGV 的直行及差速转弯。 在选择电 机时，我们往常需要计算出电机的额定功率、额定转矩、额定转速等 [28] 。而在驱 动电机的参数计算以前第一需要明确 AGV 的各项设计要求，如表 3-1 所示。 表 3-1 AGV 设计要求 设计要求 设计参数 整车制定重量 m 100kg 最大负载 M max 200kg 最高行驶速度 vm ax 1m / s 最大加快度 am ax 0.5m / s2 3.1.1 电动机的选择 驱动力与转矩关系 AGV 在地面行驶时，轮子与地面接触， AGV 战胜摩擦力向前行驶，电机输出转矩 Tq 为小车供给驱动力。 而 Tq 经减速机减速后获得输出转矩 Tt 输出至驱动轮，输出转矩 Tt 为： Tt i g Tq 式中 ig ——减速机减速比； Tq ——电机输出转矩； Tt ——输出转矩； ——电机轴经减速机到驱动轮的效率。 驱动轮在电机驱动下在地面转动， 此时有关于地将形成一个圆周力， 而地面对驱动轮也将产生一个等值、反向的力 Ft ，该力即为驱动轮的驱动力 [29] 。驱动力为： Ft  Tt i g Tq Rq Rq 式中 Rq ——驱动轮的驱动半径。 因为驱动轮一般刚性较好，视其自由半径、静力半径、转动半径三者同样， 均为 Rq 。 驱动力与阻力计算 小车内行驶过程中要战胜各样阻挡力， 这些力包含： 转动阻力 Ff 、空气阻力 Fw 、 坡度阻力 Fr 、加快度阻力 Fj 。这些阻力均由驱动力 Ft 来战胜，所以： Ft Ff Fw Fr F j 转动阻力 Ff 转动阻力在 AGV 行驶过程中，主要由车轮轴承阻力以及车轮与道路的转动 摩擦阻力所构成， Ff 大小为： Ff Ffz Ffg 式中 Ffz ——车轮与轴承间阻力； Ffg ——车轮与道路的转动摩擦阻力。 此中，车轮轴承阻力 Ffz 为： d / 2 d 0.015 48 Ffz P P1000 3.6N D / 2 D 200 式中 P ——车轮与地面间的压力， AGV设计中，小车自重 m 为 100kg，最大载 重量 M m ax 为 200kg，所以最大整车重量为 300kg，一般状况下， AGV前行过程中， 有三轮同时着地，知足三点决定一平面的规则，各轮的压力为 P=1000N[30]； d ——车轮轴直径，驱动轮在本次设计中选择 8 寸的工业车轮，即d=48mm； D——车轮直径，查文件 [40] 可知，驱动轮在本次设计中选择 8 寸的工业车轮，即 D=200mm； μ——车轮轴承摩擦因数，优秀的沥青或混凝土路面摩擦阻力系数为 —， μ=。 车轮与道路的转动摩擦阻力 Ffg 为： Ffg  Qf  1000  0.015  15N 式中  Q——车轮承受载荷，  Q=1000N； f ——路面摩擦阻力系数，  f =。 则： Ff Ffz Ffg 18.6N 空气阻力 Fw ： 空气阻力是 AGV 行驶过程中间， 车身与空气间形成了相对运动而产生于车 身上的阻力，该阻力主要由法向力以及侧向力两部分构成。空气阻力与 AGV 沿 行驶方向的投影面积以及车身与空气的相对运动速度有关， 但因为 AGV 工作于 室内，基本工作环境中无风， 且速度不快，同时 AGV 前后方的投影面积均不大，所以以为空气阻力 Fw 0 [31]。 (3) 坡度阻力 Fr ： AGV 所实质行驶的路面并不是理想化绝对平坦，而是存在必定的坡度 [32]，当 AGV行驶到该坡度处时， 重力将产生一个沿着坡度方向的阻力， 这个阻力就被称之为坡度阻力 Fr ，表达式为： Fr G sin 式中 G——AGV 满载总重量； ——最大坡度。 在 GB/T 20721-2006“自动导引小车国标 ”中表示：路面坡度（ H/L）定义为在 100mm 以上的长度范围内，路线水平高度差与长度的最大比值，路面坡度的最大比值需要小于 （含 ），关于 AGV 精准定位的泊车点，路面坡度需要小于（含 ）[33]。 取坡度： （H / L） 0.05 arctan0.05 2.86 所以： Fr G sin 3000 sin 2.86 150N （4） 加快度阻力 Fj ： 小车加快时，需战胜整体质量产生的惯性力， 这个惯性力即为加快度阻力 Fj 。 质量可分为平移质量和转动惯量，前者将产生惯性力，后者将产生惯性力矩 [34]。一般状况下， 将转动惯量换算成平移质量后再带入计算， 加快度阻力计算式 为： F j mam ax 式中 ——旋转惯量换算系数； m——满载总质量。 的值应当依据试验旋转零件的转动惯量（包含主动轮与从动轮）后进行计 2 算。但在一般满载状况下，查文件 [4