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数控机床设计实例 8.1 KAM 装配机器人 1－z方向导轨盖； 2－z方向导轨档环； 3－z方向导轨挡板； 4－r方向电机安装台； 5－减速装置齿轮； 6－r方向直联齿轮； 7－r方向导轨； 8－r方向进给滚珠丝杠； 9－z方向进给支柱； 10－z方向导轨； 11－传动箱； 12－轴承盖； 13－挡块； 14－z方向进给丝杠支座； 15－导轨支座； 16－蜗轮； 17－轴承压挡； 18－支座的齿轮座； 19－装配底板； 20－支座轴； 21－z轴进给支座装配圆板； 22－隔离环； 23－轴承压环； 24－z方向进给齿轮； 25－z方向直联齿轮； 26－z轴进给上支板； 27－z轴进给下支板； 28－爪部； 29－支座； 30－轴承盖； 31－轴承支架； 32－蜗轮； 33－中间齿轮； 34－θ方向直联齿轮； 35－θ方向电机安装台。 8.1.1 装配机器人KAM的机械结构 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 1. 系统概况 图 8－2 KAM的控制系统框图 打印机 显示器 I/O接口 8255 步进电机 控制器 KAM NEC PC-8001 磁带机 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 1. 系统概况 开环步进电机控制系统：在 z 、r、θ三个方向各有一个步进电机，而每个步进电机分别配备一个控制器。 控制计算机：NEC PC－8001型微机，将直角坐标数据输入NEC PC 8001后，转换成每个方向的脉冲数，并通过I/O接口送出脉冲给步进电机控制器，驱动步进电机，使KAM动作。 C语言程序：坐标的输入、坐标的转换、脉冲数及其频率的计算等。 汇编语言程序：要求高速处理的三轴同时控制和加速控制等。 数据保存：盒式磁带收录机； I/O接口：用于NEC PC－8001与步进电机控制器的通讯。 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 2. I/O接口 控制系统中采用了两个8255芯片， 地址总线A0和A1与8255直接相连。 8255是可编程I/O口扩展芯片。 内部有三个端口，每个端口有8位。工作模式由程序设定，可根据程序指令进行数据的输入/输出、状态信号的输入和控制信号的输出等操作。 8255-N0.1的电路图。 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 3. 步进电动机及其控制器 SL—回转特性 ST—启动特性 注：负载转动惯量0.22Kg.cm2 电源电压AC100V 1-2SL 表8-1步进电机的规格 外径 58.4mm 全长 82.5mm 重量 1.1kg 转子惯量 240g.cm2 最大静力矩 61N.m 步矩角 1.8°/步 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 3. 步进电动机及其控制器 驱动控制：采用专用芯片PMM8713进行步进电机的驱动控制。该器件采用DIP16封装，适用于二相或四相步进电机。 两种脉冲输入法： 双脉冲输入法 单脉冲输入法 双脉冲输入法 单脉冲输入法 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 3. 步进电动机及其控制器 图8-6 PMM8713引脚图 PMM8713 1 2 3 4 5 6 7 8 16 15 14 13 12 11 10 9 输入脉冲UP时钟 输入脉冲DOWN时钟 输入脉冲时钟 回转方向切换 0—DOWN，1—UP EA 励磁方式切换 EB 3、4相切换 地 CU CD CK U/D ΦC Uss UDD CO EM R Φ1 Φ2 Φ3 Φ4 +4V~+18V 输入脉冲监控 励磁监控 输出 输出 输出 输出 复位 3相 4相 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 3. 步进电动机及其控制器 8.1 KAM 装配机器人 步进电机的驱动电路 PMM8713在控制二相或四相步进电机时都可选择三种励磁方式（1相励磁、2相励磁、1～2相励磁），每相最小的拉电流和灌电流为20mA。 在KAM中，对步进电机采用1～2相励磁方式，每个脉冲的回转角为0.9。，电机1转共需400个脉冲。 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 4. KAM的控制程序 开始 设定尺寸 控制字 USR函数 模式显示 输入模式 0—ADJ DATA EDIT SAVE LOAD RUN 选择方式 8.1 KAM 装配机器人 8.1.2 装配机器人KAM的控制系统 4. KAM的控制程序 图8-9 RUN方式的流程 设置绝对坐标 AX＝0，AY＝0，AZ＝0 Calc