重大智能制造装备-零件分拣机器人.pptxVIP

重大智能制造装备 ——零件分拣机器人 ;【学习目标】 1. 了解分练机器人的产生背景。 2.了解分练机器人的技术内涵及技术优势。 【重点】 了解分练机器人的技术内涵及技术优势。 【建议学时】2课时。 ; 在传统工业的零件生产线、工件装配线上大多釆用人工来分拣工件，不仅作业效率低，而且人工成本高，尤其是对于一些危险的场合，人工分拣是难以完成的。机器人自动化分拣不但可以改进工业生产率，而且很好的解决了某些特定环境下人工无法操作的问题，使得产品质量提高的同时产量也随之增加，并且在保护人身安全、保持车间卫生、减轻劳动负担、降低生产成本、提高生产质量和减少物料的使用等方面具有重要的意义。 对于场景复杂，干扰物较多的运动传送带上机械零件的准确识别与定位是工业机器人所面临的首要问题，而把机器视觉技术运用到工业机器人，实现机械零件的自动化分拣是工业装配线发展的必然趋势。本节对基于机器视觉的零件自动分拣机器人进行讲解、剖析。 本节通过分练机器人的核心系统及其发展进行介绍，更好的了解了分练机器人的技术特点。 ;自动分拣设备是自动化物流装备中的核心部件，主要功能是按预先设定的规则对目标物品进行分拣，并将经过分拣后的商品送至指定位置。智能分拣系统主要应用领域有快递、快运、机场、服装、商超、医药等服务领域以及汽车摩托、航空航天、船舶海工等机械工业领域。 自动分拣设备，如视觉工业分拣机器人无需人工干预，可连续执行大量货物分拣任务，错误分拣率低。视觉工业分拣机器人是利用机器视觉技术对工业传送带上的工件进行检测，首先通过摄像头实时的获取图片信息，然后通过相应的算法计算出来目标物体的坐标信息并通过串口通信传送给机器人控制器，最后驱动机械臂完成工件的抓取操作。;早期的工业机器人的各类运动大多采用示教编程或离线编程的方法，对机器人开始和最后的姿态以及零件摆放的方式都有严格的规定，这样就导致零件的分拣速度慢，分拣效率低，而且一旦改变了零件的摆放位置就会造成分拣的出错。为了让机器人能够适应更加复杂的??境，从而诞生了具有传感器的工业机器人，该机器人能够感知外部的信息，这很大程度上提高了机器人自动化分拣的能力。目前，自动化分拣技术日趋成熟，除了被应用到工业上以外，在医疗、农业和航天领域也得到了很好的发展。 视觉机器人在目标物体分拣领域得到了很好的应用，目标物体的分拣有相对静态和动态两种分拣模式。在工业机器人分拣作业的初期主要是以第一种为主，这种方式比较适合工件密度较小，且分布相对集中的情况。当目标物体进入视野范围之后，停止传送带的运动，机械臂对目标物体进行快速的抓取。这种分拣的方式虽然简单，但是对电机的损坏较大。对于动态分拣来说，传送带始终处于匀速运动的状态，工件被不间断的运送到分拣区，这就要求整个系统必须具有很高的实时性，能够对工件进行精确的识别和定位，这也是目前分拣机器人的主要工作方式。;近年来，国际上有代表性的工业机器人主要有ABB公司开发的FlexPicker快速拣选机器人、Epson公司研发的G系列四轴工业机器人和发那科研发的六轴分拣机器人等。FlexPicker机器人（见图所示） ）在工件抓取方面具有很大的优势，具有很高的抓取效率和抓取精度，与Cognex公司开发的视觉系统兼容，机器人可以进行每分钟120的抓取，并将抓住的工件准确的放置在指定区域。FANUC在其M-710iC系机器人的基础上开发了适用于锻造生产过程中圆柱坯料的智能拾取机器人，该机器人配有3DArea Sensor视觉系统，该视觉系统能够获取大范围空间内的多种位置信息，为机器人抓取锻件提供准确的位置和姿态信息。该拣选系统代替工人在环境恶劣的锻造生产车间中工作，提高生产效率和产品质量的同时，保证了生产安全性。;相比于国外的零件分拣机器人，国内机器人的起步较晚，中国传统的物流转运中心主要依靠人力劳作，用于分拣作业的人员数量约占总员工数量的50%，分拣作业时间约占整个转运中心作业时间的30%-40%，分拣成本占转运中心总成本的40%。 但随着人们对零件分拣机器人需求的不断增加以及国家和政府的高度重视，我国零件分拣机器人的发展也呈现出了良好的态势。2016年浙江海康公司设计研发的快递分拣机器人，该机器人能够自动识别出包裹上面粘贴单的信息，同时能够在相机、电子称的帮助下快速完成包裹的扫码和称重。整个快递分拣系统能够同时对多台机器人进行调度，依据包裹面单上目的地轻松分析出分拣机器人的最佳运行线路，提高了仓库内包裹分拣的效率，在节约人力的同时也降低了分拣的出错率，更是避免了人工“暴力分拣”对包裹造成的损坏。 经历工业智能化的变革，工业分拣系统中机器人的应用已比较成熟，机器视觉伺服系统的理论研究取得部分突破性的成果，智能分拣机器人相继在各个领域中得到了广泛应用 ;;基于机器视觉的工件自动分拣系统所