广西人工智能大赛设计报告 AI人形视觉机器人设计报告.pdfVIP

2021年第三届广西大学生人工智能设计大赛 选题1——AI视觉人形机器人 本科组 参赛学校： 广西城市职业大学 参赛成员： 钟永维、秦禄其、韦淋方 队伍名称： 人工智能小分队 指导老师： 甘新泉、孙振保 日 期： 2021年12月10 日 摘 要 4B LX-824HV 本系统基于树莓派 处理器作为整个系统控制核心，采用了 舵机作 720P 120 AI 为机器人主要躯干驱动部分；通过 高清 °广角 人工智能摄像头对目标进 行视觉自主识别；使用PID 算法对舵机进行有效控制，使得机器人在自主行动中能够 保持平衡状态；并通过STC8G1K08芯片的A/D 引脚对电压进行采样转换，数码管对 电压进行实时监测显示，从而掌握供电情况；加速度传感器用于计算机器人静止和运 动状态下的关节角度值和加速度，为调整机器人姿态提供有利帮助。 4B AI PID 关键词：树莓派 ； 视觉自主识别； 算法；加速度传感器 目录 一、系统设计1 （一）系统总体方案设计与系统框图1 （二）模块方案论证与比较1 1.主控系统1 2.机身舵机选择1 3.机身摄像头选择2 4.电源供电选择2 二、系统分析与计算3 （一）加速度传感器3 （二）PID 算法分析4 （三）OpenCV4 三、硬件设计5 （一）控制核心5 （二）加速度传感器6 （三）电压显示模块7 （四） LX-824HV 总线舵机7 四、程序设计8 （一）主程序框图8 （二）加速度传感器8 （三）摄像头模块9 五、系统测试与结果分析10 （一）测试设备10 （二）测试方案10 （三）测试数据10 （四）数据分析11 总结12 参考文献13 附录A 原理图14 附录B 硬件实物图15 附录C 程序代码16 一、系统设计 （一）系统总体方案设计与系统框图 4B LX-824HV HD1313 12V 本系统主要由树莓派 、 舵机、 广角摄像头、 直流电源、 加速度传感器以及电压显示器等模 块组成。机器人通过电压显示模块 实现对电源电压的监测显示，通过 HD1313 广角摄像头获取信息并传 回处理器，处理器通过获取的信息 调整、控制舵机转动合适姿，态， 加速度传感器作为处理器“助手”， 用于读取舵机角度数据，并发送回 主控中心，便于处理器获取到精准 的舵机姿态数据。系统结构框图如 图1.1 系统结构框图 1.1 图 所示。 （二）模块方案论证与比较 1.主控系统 方案一：采用树莓派4B，相比前几代，拥有更快的处理器和