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线性控制系统工程章节知识重点 第1 单元 反馈控制引论 一个控制系统是为了在系统运行区域的特定方面起到控制作用而以某种方式连接起来的一组元件的集合。 控制系统分析包含对不同工程元件的统一处理。 控制系统以相同的格式表示系统的各个环节，并且以相同的方式标识各个环节之间的连接，以示意图形 式表示的方法称为方框图表示法，每个元件简化为包含一个输入变量和一个输出变量的基本函数，输入和输 出之间的关系称为传递函数。 通常对象表示被控的主要元件，并且它的传递函数通常是固定的。控制器是工程师设计的一个元件，可 得到整个系统的“最佳”性能。反馈通道是系统的关键部分，表示如何测量出来自对象的感兴趣的输出变量 值并反馈回去与期望值进行比较。偏差的大小引起对象的输入量的变化，进而导致了输出量的变化。 图1.3 一般的反馈控制系统 开环系统定义为不对感兴趣的物理变量测量和反馈的系统。比闭环系统要简单的多，因此也更便宜。开环系 统的主要缺点是需要知道组成系统的各元件的精确模型以便适当设定输入。 与开环系统相比，闭环系统的另一个优点就是对外界不期望的干扰具有恢复能力。 负反馈原理——将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减 小偏差、消除偏差的目的。 比较器只能将相同量纲的两个变量相减，产生一个相同量纲的误差变量。 第2 单元 传递函数和方框图代数 传递函数是一种通过将系统的微分方程引入到拉普拉斯变换的方式来考虑物理系统的方法。 传递函数被定义为输出除以输入得到的商 规则序号 过程 原方框图 等价的方框图 1 合并串联方框 2 合并并联方框 3 关闭反馈环 把求和点移到一 4 个方框之前 把求和点移到一 5 个方框之后 把引出点移到一 6 个方框之前 把引出点移到一 7 个方框之后 图2.7 方框图操作规则 多端输入下，假设系统是线性的，那么 f (x ,x ,x ) f (x ,0,0) f (0,x ,0) f (0,0,x ) 1 2 3 1 2 3 第3 单元 一 阶 系 统 通过一阶微分方程来描述的系统称为一阶系统。 输入R(s) 与输出C(s) 之间的一般传递函数关系式可由下式表示： C(s) 1 （3.19 ） R(s) 1 s 时间常数为 并且其方框图形式如图 3.4 所示。 图3.4 一阶系统传递函数 1．脉冲响应 图3.5 脉冲响应 2 ．阶跃响应 图3.6 阶跃响应 t  时其输出的大小 c 1e1 0.63 （3.26 ） 当