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PAGE 1 - 基于K60的电磁循迹避障小车的设计 基于K60的电磁循迹避障小车的设计 1302〔2021〕03-0-04 0引言 第十四届全国大学生智能汽车竞赛新增加室外电磁组，是为实现竞赛的“立足培育、重在参加、鼓舞探究、追求卓越〞的指导思想[1]。在电磁循迹广泛应用于生活各个场景之下，大赛新增加室外电磁组，其与以往传统组别不同，其赛道仅仅是一根电磁线，小车需通过特定的元素如：正六边形环岛、坡道、横断路障、自动停车等。小车以32位微处理器MK60FX512VLQ15[2]作为主控芯片，利用电感电容LC谐振猎取赛道位置信息。位置信号经过运算放大整流后传入微处理器的ADC进行数字化，再由软件进行归一化等处理，得到具体的位置偏差。避障运用了MVR1EB测距模块和超声波测距模块相结合。 1整体设计方案 本系统通过电机PID闭环与舵机PD操纵，电磁模块猎取位置信息，停车检测模块猎取磁铁的改变、显示模块可用于调试与显示[3]，如图1所示。 2硬件电路设计 2.1电机驱动电路 电机驱动电路接受英飞凌大功率驱动芯片BTN7971B组成的全H桥驱动模块，具有过热过流爱护功能。双BTN7971BH桥驱动电路具有强劲的驱动和刹车效果，最大电流43A。 在程序上运用PWM信号来操纵每路BTN的输出，如图2所示，用编码器测定电机的转速，通过增量式PID调整PWM，进而操纵电机转速。单片机输出PWM通过隔离芯片74LVC245到BTN7971B，隔离芯片如图3所示。 2.2电磁检测模块 依据电磁学的电磁感应可知，导体中通入改变的电流〔如根据正弦波规律改变的电流〕，相应导体的四周会产生改变的磁场，且磁场的与电流的改变具有肯定的规律〔即毕奥—萨伐尔定律〕[4]。在此磁场中放置一个由线圈组成的电感，则此电感就会产生感应电动势，该线圈产生的感应电动势与通过线圈的磁通量的改变率成正比，公式如下： 〔1〕 由于导体四周磁感应强度的方向和大小不同，产生的感应电动势也有所不同，因此可以确定电感所处的空间位置[5]。电磁模块主要流程如图4所示 图4中选频时按照进行选择，其电路如图5所示。 2.3电源模块 整个系统的正常工作离不开电源模块[6]。所需供电电压如下：最小核心系统为3.3V，编码器[7]为5V，电磁模块为5V、舵机驱动为5V、OLED显示为3.3V。因此用LM1117-5V和LM1117-3.3V单独给核心板供电;舵机驱动接受DC-DCLM2596S-5.0，其最大能输3A。其余外设全由另一个LM2596-5.0和LM1117-3.3V供应。电源模块电路如图6～图8所示。 2.4舵机模块 由于舵机是使用的SD5舵机，其为三线舵机，包含：信号线、正极、负极。PWM信号通过74LVC245隔离芯片直接与舵机信号口相接，如图9所示。 2.5避障模块 接受超声波测距和MVR1EB模块，前者接受一般GPIO口，后者接受UART串口猎取，两者都为5V供电，上下垂直放置。 2.6测速模块 本系统接受512线编码器，编码器自身直接输出旋转方向和脉冲。由于K60自带正交解码，因此使用更方便，如图10所示。 3软件设计 从硬件电路可知，软件部分由三部分：電机驱动算法、舵机驱动算法、避障算法。 3.1电机驱动算法 本系统是一个闭环系统，接受增量式PID操纵算法[8]。PID中P为比例项，I为积分、D为微分。增大P会缩短反应时间，过大会导致过调。增大D会使得系统区域稳定，但会延时。通过多次调试得到合适的PID值[9]，算法流程如图11所示。 3.2舵机驱动算法 舵机操纵算法为开环操纵，接受位置式PD操纵。由电磁模块猎取位置信息的感应电动势，通过K60的12位A/D转换，将其转化为数字信号;再通过不同位置的电感之间进行拟合归一化处理，差比和后获得一个位置偏差值;将此位置偏差值传递给PD算法，同时和丢线算法线结合[10]，推断方向，最终输出PWM操纵舵机，其流程如图12所示。 3.3避障算法 通过一个超声波一个MVR1EB激光测距模块，可以猎取到两个距离。由于超声波具有发散性，因此在遇到坡道等相像路径或者物体时，会出现测不准，而激光由于聚合性高，当倾角固定的状况下，几乎不会出现测不准。所以当超声波和激光模块的距离相差特别小时，则遇上了横断障碍;当两者差距很大并且超声波的数值跳动大时，很有可能是坡道。 之后通过对速度进行积分，推断何时避过障碍物，流程如图13所示。 4结语 本文主要分析第十四届“恩智浦杯〞智能汽车竞赛中的室外电磁组，以电磁循迹、归一化，差比和处理电感为主，测距避障为辅，舵机PD操纵和电机闭环PID操纵相辅相成。结果说明，本系统在实际的竞赛中运行平稳，性能可靠。 参考文献 [1]卓晴，黄开胜，邵贝贝.学做智能车：挑战“飞思卡尔〞杯[M].北京：北京航空航天大学