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（一）概述 二．宏 MACRO 宏：若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。 宏有以下几种应用方式： 作为程序中的指令执行 通过TP上的手动操作画面执行 通过TP上的用户键执行 通过DI,RI,UI信号执行 （二）设置宏指令 宏指令可以用下列设备定义： MF[1] 到 MF[99] MANUAL FCTN菜单； UK[1] 到 UK[7]用户键1到7； SU[1] 到 SU[7] 用户键1到7+【SHIFT】键； DI[1] 到 DI[9] 数字输入； RI[1] 到 RI[8] 机器人输入； 宏指令的设置 条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样） 步骤： 1）按【MENU】（菜单）键选择 【SETUP】（设定）； 2）按F1 【Type】 （类型）选择 【Macro】（宏指令），出现画面1； 画面1 3）移动光标到【 Instruction name】 （宏指令名）按【ENTER】（回车）键显示画面2； 4）移动光标选择输入类型,用F1-F5输入字符，为宏指令命名,见画面2； 画面2 5）移动光标到 【Program】（程序），按F4 【CHOICE】（选择）显示画面3； 6）选择需要的程序,按 【ENTER】（回车） 键确认； 7）移动光标到 【Assign】（定义）项“ --” 处，按F4 【CHOICE】（选择）显示画面4，选择执行方式； 画面3 画面4 8）选择好执行方式后，移动光标到【Assign】（定义）项“【 】”处，用数字键输入对应的设备号（画面5）； 9）设置完毕，可以按照所选择的方式执行宏指令。 画面5 （三）执行宏指令 方法一:MF[1]- MF[99] 步骤: 按【MENU】（菜单） - 【MANUAL FCTNS】（手动操作功能） 出现画面1，选中要执行的宏程序，按【SHIFT】 + F3 【EXEC】 启动； 方法二：UK[1]- UK[7] 用户键1到7，见画面2 按相应的用户键即可启动（一般情况下，UK都是在出厂前被定义的，具体功能见键帽上的标识）； 方法三：SU[1] - SU[7] 用户键1到7+【SHIFT】键，见画面2，按【SHIFT】+相应的用户键即可启动； 画面1 画面2 TP 置 ON 方法四:DI[1]- DI[9] 输入DI信号启动； 方法五：RI[1]- RI[8] 输入RI信号启动 方法六：程序 作为程序指令执行 画面1 画面2 TP 置 OFF 涉及的信号： UI UO UI [9]-UI[16] UO[11]-UO[18] UI [9]-UI[18] UO[11]-UO[19] 自动运行: 指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序。 第九章 自动运行 常用的自动运行方式： RSR PNS TP开关置于OFF 非单步执行状态 模式开关打到AUTO档 自动模式为REMOTE（外部控制） ENABLE UI SIGNAL （UI信号有效）：TURE（有效） 第4，5项条件的设置步骤： 【MENU】（菜单）-0 【NEXT】（下一个）-6 【system】（系统设定）-F1 【Type】（类型）-【config】（主要的设定）： 将ENABLE UI SIGNAL （UI信号有效）设为TURE、 将【Remote/Local SETUP】（设定控制方式）设为Remote。 UI[1]- UI[3] 为ON UI[8] *ENBL 为ON 系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0） 步骤： 【MENU】（菜单）-0 【NEXT】（下一个）-6 【system】（系统设定）-F1 【Type】（类型） -【Variables】（系统参数）- $RMT_MASTER 注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0：外围设备 2：主控计算机 1：显示器/键盘 3：无外围设备 一．自动运行的执行条件 自动运行方式：RSR 通过机器人需求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。 特点： 当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦