多智能体系统课件整套电子教案.pptx

第1章 多智能体系统概述;1.1 自然智能和人工智能 1.2 多智能体系统 1.3 多智能体系统的主要技术内容 1.4 Netlogo仿真工具 ; ; ; ; ; ; ; ;1.1 自然智能和人工智能 1.2 多智能体系统 1.3 多智能体系统的主要技术内容 1.4 Netlogo仿真工具 ;1.2.1 多智能体系统定义与特点 1.2.2 多智能体系统的形式化描述 1.2.3 多智能体系统理论的发展 1.2.4 多智能体系统应用 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;1.2.1 多智能体系统定义与特点 1.2.2 多智能体系统的形式化描述 1.2.3 多智能体系统理论的发展 1.2.4 多智能体系统应用 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;1.2.1 多智能体系统定义与特点 1.2.2 多智能体系统的形式化描述 1.2.3 多智能体系统理论的发展 1.2.4 多智能体系统应用 ; ;1.2.1 多智能体系统定义与特点 1.2.2 多智能体系统的形式化描述 1.2.3 多智能体系统理论的发展 1.2.4 多智能体系统应用 ; ;1.1 自然智能和人工智能 1.2 多智能体系统 1.3 多智能体系统的主要技术内容 1.4 Netlogo仿真工具 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;1.1 自然智能和人工智能 1.2 多智能体系统 1.3 多智能体系统的主要技术内容 1.4 Netlogo仿真工具 ; ; ;; 第2章 反应智能体;2.1 复杂自组织系统 2.2 反应智能体建模 2.3 扫地机器人反应行为模型 2.4 城市森林公园火灾扑救反应行为模型 ; ; ; ; ; ; ; ; ;2.1 复杂自组织系统 2.2 反应智能体建模 2.3 扫地机器人反应行为模型 2.4 城市森林公园火灾扑救反应行为模型 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;2.1 复杂自组织系统 2.2 反应智能体建模 2.3 扫地机器人反应行为模型 2.4 城市森林公园火灾扑救反应行为模型 ;1.问题背景; ; ;　　机器人agent只是在环境中随机走???以避开障碍物。“向前看”行为是使用NetLogo的“向前看patch-ahead ”命令实现的，用来检查前面是否有任何障碍，如果有，它将随机转动一个方向。; ; ;2.模型设计; ; ;3.主要算法代码; ; ; ; ; ; ; ; ;2.1 复杂自组织系统 2.2 反应智能体建模 2.3 扫地机器人反应行为模型 2.4 城市森林公园火灾扑救反应行为模型 ;1.问题背景; ; ;　　这种系统由一些负责探测和扑灭火点的Agent组成。这样一个MAS系统是模型的每个地面消防单位作为一个反应智能体；正如布鲁克斯所提出的，每个智能体的整体行为是在包容架构中组织起来的个体行为的结果。每一个这样的行为都被表达为一个规则，它定义了当前世界所采取的行动过程，这是由一组传感器感知的。; ; ;2.模型设计; ; ;3.主要算法代码; ; ; ; ; ; ; ; ; ;; 第3章 一致性问题;3.1 集体运动和编队队形 3.2 基于人工势场的机器人避障模型 3.3 无人机追捕逃犯模型 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;3.1 集体运动和编队队形 3.2 基于人工势场的机器人避障模型 3.3 无人机追捕逃犯模型 ;1.问题背景; ; ;　　人工势场包括引力场和斥力场，其中目标点对物体产生引力，引导物体朝向其运动（类似于A*算法中的启发函数h）。障碍物对物体产生斥力，避免物体与之发生碰撞。物体在路径上每一点所受的合力等于这一点所有斥力和引力的和。这里的关键是如何构建引力场和斥力场。; ; ;2.模型设计; ;3.主要算法代码; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;3.1 集体运动和编队队形 3.2 基于人工势场的机器人避障模型 3.3 无人机追捕逃犯模型 ;1.问题背景; ; ;2.模型设计; ;3.主要算法代码; ; ; ; ; ; ; ; ;; 第4章 蚁群自组织与共识自主性;4.1 蚁群优化概述 4.2 蚁群算法的基本实现