自动控制原理线性系统的频域分析实验报告.docxVIP

........ .. . .. . .. ..专业学习资料 . . 专业学习资料 实验四 专业 自动化 班号 03 班 指导教师 陈艳飞姓名 胡波 实验名称 线性系统的频域分析 实验日期 第 次实验 一、实验目的 掌握用 MATLAB 语句绘制各种频域曲线。 掌握控制系统的频域分析方法。 二、实验内容 典型二阶系统  G(s) ?  ?2 n s 2 ? 2?? n  s ? ?2 n n绘制出? ? 6 ， ? ? 0.1 ，0.3，0.5，0.8，2 的 bode 图，记录并分析? 对系统 n bode 图的影响。 解: 程序如下: num=[0 0 36];den1=[1 1.2 36];den2=[1 3.6 36]; den3=[1 6 36];den4=[1 9.6 36];den5=[1 24 36]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den1,w) grid hold bode(num,den2,w) bode(num,den3,w) bode(num,den4,w) bode(num,den5,w) )B d (e du ting aM e)g e d ( se s ha P h  20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 -45 -90 -135 Bode Diagram -180 10-2 10-1 100 101 102 103 Frequency (rad/sec) 分析：随着? 的? 0增. 大,伯德图在穿越频率处的尖峰越明显,此处用渐近线代替时误差越大. 系统的开环传递函数为 G(s) ??10 s 2 (5s ? 1)(s ? 5) G(s) ? 8(s ? 1) s 2 (s ? 15)(s 2 ? 6s ? 10) G(s) ? 4(s / 3 ? 1) s(0.02s ? 1)(0.05s ? 1)(0.1s ? 1) 绘制系统的 Nyquist 曲线、Bode 图和 Nichols 图，说明系统的稳定性，并通过绘制阶跃响应曲线验证。 解: 程序如下奈氏曲线: (1) num1=[0,0,10];den1=conv([1,0],conv([1,0],conv([5,-1],[1,5]))); w=logspace(-1,1,100); nyquist(num1,den1,w) xsi A x yra gan ga m I  80 60 40 20 0 -20 -40 -60 Nyquist Diagram -80 -20 0 20 40 60 80 Real Axis  100 120 140 160 180 (2) num2=[8,8];den2=conv([1,0],conv([1,0],conv([1,15],[1,6,10]))); w=logspace(-1,1,100); nyquist(num2,den2) xsi A x yra gan ga m I  0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 Nyquist Diagram -0.25 -10 -8 -6 -4 Real Axis  -2 0 2 (3) num3=[4/3,4];den3=conv([1,0],conv([0.02,1],conv([0.05,1],[0.1,1]))); w=logspace(-1,1,100); nyquist(num3,den3) xsi A x yra gan ga m I  15 10 5 0 -5 -10 Nyquist Diagram -15 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 Real Axis 分析：系统 1，2 不稳定，系统 3 稳定。 伯德图: num1=[0,0,10];den1=conv([1,0],conv([1,0],conv([5,-1],[1,5]))); num2=[8,8];den2=conv([1,0],conv([1,0],conv([1,15],[1,6,10]))); num3=[4/3,4];den3=conv([1,0],conv([0.02,1],conv([0.05,1],[0.1,1]))); bode(nu m1,den1) grid hold bode(num2,den2) bode(num3,den3) )B d (e du ting aM e)g e d ( se s ha P h  100 0 -100 -200 -300 0 -90 -180 -270 Bode Diagram -360 10-2 10-1 100 101 102 103 Frequ