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大学物理 刚体力学基础会计学 5 .1 刚体运动学第1页/共43页5.1.1、刚体 平动与转动1、刚体:在外力作用下形状和大小完全不变的物体为刚体。 刚体是一种理想模型。刚体上任两点间的距离始终保持不变。 2、刚体的平动: 刚体上任意两点的连线在运动中保持平行,这种运动称为刚体的平动。平动的刚体可当作质点, 质点力学的规律适用。特征：各个质点的位移、速度、加速度相等。注意：刚体平动时，运动轨迹不一定是直线。3、刚体的转动 : 刚体上的各点绕同一直线做圆周运动。 定轴转动 :转轴在空间的位置固定不动。1）各点的角位移、角速度、角加速度相同。2）各点的线位移、线速度、线加速度不同。特征：4、刚体的一般运动：刚体的一般运动可看成是平动和转动的 叠加。 第2页/共43页5.1.2、刚体定轴转动的角量描述定轴转动只有两个转动方向。规定 ox 轴逆时针转动为正方向，反之为负方向。刚体定轴转动的运动学方程。角位置：角位移:平均角速度：角速度：（矢量）角加速度：（矢量） 由于在定轴转动中轴的位置不变，故 只有沿轴的正负两个方向，可以用代数值代替。第3页/共43页?刚体作匀变速转动时，相应公式如下： ?角量与线量的关系：?线速度与角速度之间的矢量关系为:( 舍去t = 0 和 t = -0.55 )第4页/共43页 例题5-1一半径为R = 0.1m 的砂轮作定轴转动，其角位置随时间t 的变化关系为? = ( 2 + 4 t 3 ) rad ，式中 t 以秒计。试求：1）在 t = 2s 时,砂轮边缘上一质点的法向加速度和切向加速度的大小。2）当角? 为多大时，该质点的加速度与半径成 45 o。 解： 1)2)此时砂轮的角度：第5页/共43页 例题5-2 一飞轮从静止开始加速，在6s内其角速度均匀地增加到200rad/min,然后以这个速度匀速旋转一段时间，再予以制动，其角速度均匀减小。又过了5s后，飞轮停止了转动。若飞轮总共转了100转，求共运转了多少时间？解：整个过程分为三个阶段①加速阶段②匀速阶段③制动阶段第6页/共43页 例题5-3 一细棒绕O 点自由转动，并知, L 为棒长。求: 1) 棒自水平静止开始运动，θ = π / 3 时, 角速度ω ? 2) 此时端点A 和中点B 的线速度为多大? 解： 1) 棒做变加速运动： 5.2定轴转动刚体的功和能第7页/共43页5.2.1、刚体的动能平动动能 ：转动动能 ：定义：刚体对转轴的转动惯量：SI单位：kg . m 2即：注意：转动动能实质与平动动能相同，表达式不同。第8页/共43页5.2.2、转动惯量的计算：描述刚体转动惯性大小的物理量。1、定义：刚体对转轴的转动惯量：SI单位：kg . m 2 、转动惯量的计算：? 若质量离散分布： （质点，质点系）? 若质量连续分布：其中：第9页/共43页 例题5-4求质量为m，半径为R 的均匀圆环对中心轴的转动惯量。解: 设质量线密度为λ质点作圆周运动、圆筒 例题5-5 求质量为m、半径为R 的均匀薄圆盘对中心轴的转动惯量。解: 设质量面密度为σ 取半径为 r 宽为d r 的薄圆环,圆柱、滑轮等说明第10页/共43页 例题5-6 求长为L、质量为m 的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。解: 1）取A 点为坐标原点。在距A 点为x 处取dm= λdx 。2）取C 点为坐标原点。 在距C 点为x 处取dm 。刚体的转动惯量是由刚体的总质量、质量分布、 转轴的位置三个因素共同决定;2) 同一刚体对不同转轴的转动惯量不同， 凡提到转动惯量 必须指明它是对哪个轴的。两轴平行；JC 为刚体绕质心轴的转动惯量d 为两平行轴间距离。说明：第11页/共43页3、平行轴定理： 若有任一轴与过质心的轴平行，且两轴相距为d，刚体对该轴的转动惯量为J，则有：例 均匀圆盘对O 轴的转动惯量。第12页/共43页5.2.3、对转轴的力矩1、F在转动平面内大小：Mz＝Frsin ＝Fd,d=rsin称为力F对转轴的力臂。Mz的方向平行于转轴，由右手螺旋定则确定。2、F不在转轴平面内 把F分解为三个分量Fz, Fr, Ft, Fr的力矩为零, Fz的力矩不为零，但不影响刚体的定轴转动， Ft的力矩沿轴向，它对角动量有贡献。3、多个力作用于刚体 各外力作用点各不相同，外力对转轴的合力矩 合外力矩等于各力对转轴力矩的代数和。 可证：刚体中内力对给定轴的力矩的矢量和为零，只需考虑 外力矩的作用。由牛顿第二定律得: ，内力为 轴转动，点表示刚体上的一质元, ,且均在转动平面内 质量为点的矢径为第13页/共43页5.2.4、定轴转动定律+，其切向分量和法向分量方程分别为: =由于法向力的作用线穿过转轴，其力矩为零，故只讨论切向方程。 设刚体以角速度和