《控制工程基础》第四章习题解题过程与答案解析.docxVIP

WORD 格式整理版 104-1 设单位反馈系统的开环传递函数为： G(s) 。当系统作用有下列输入信号时： r(t) sin(t 30) ，试 10 s 1 求系统的稳态输出。 解： 10 系统的闭环传递函数为： (s) C(s) G(s) 11 R(s) 1 G(s) s 1 11 10 1 这是一个一阶系统。系统增益为： K ，时间常数为： T 11 11 其幅频特性为： A() K 1 2T2 其相频特性为： () arctanT 当输入为r(t) sin(t 30) ，即信号幅值为： A 1 ，信号频率为： 1 ，初始相角为： 30 。代入 0 幅频特性和相频特性，有： 101221 10 122 10 11 A(1) 11 1121 2 11 112 1 1(1) arctanT arctan 5.19 1 1 11 所以，系统的稳态输出为： c(t) A(1) A sint 30 (1) 10 sin(t 24.81) 122 4-2 已知系统的单位阶跃响应为： c(t) 11.8e4t 0.8e9t (t 0) 。试求系统的幅频特性和相频特性。 解： 对输出表达式两边拉氏变换： 1 1.8 0.8 36 1C(s) 1 1.8 0.8 36 1 s s 4 s 9 s(s 4)(s 9) s( s 1)(s 1) 4 9 1由于C(s) (s)R(s) ，且有R(s) (单位阶跃) 。所以系统的闭环传递函数为： 1 s (s) (s) ( s 1)(s 1) 4 9 可知，这是由两个一阶环节构成的系统，时间常数分别为： 1 1 T , T 1 4 2 9 系统的幅频特性为二个一阶环节幅频特性之积，相频特性为二个一阶环节相频特性之和： 专业学习 参考资料 WORD 格式整理版 A() A A() A ()A () 1 2 12 2 12T22 (1 2 )(1 2 ) 16 81 () () () arctanT arctanT arctan arctan 1 2 1 2 4 9 4-3 已知系统开环传递函数如下，试概略绘出奈氏图。 (1) G(s) 11001s (2) G(s) 1s(10.1s) (3) G(s) 1000(s 1)s(s28s100) (4) G(s) 50(0.6s 1)s2(4s1) 解： 手工绘制奈氏图，只能做到概略绘制，很难做到精确。所谓“概略，”即计算与判断奈氏曲线的起点、终点、 曲线与坐标轴的交点、相角变化范围等，这就可以绘制出奈氏曲线的大致形状。对一些不太复杂的系统，已经可 以从曲线中读出系统的部分基本性能指标了。 除做到上述要求外，若再多取若干点(如6-8 点)，并将各点光滑连线。这就一定程度上弥补了要求A 的精 度不足的弱点。但因为要进行函数计算，例如求出实虚频率特性表格，工作量要大些。 在本题解答中，作如下处理： 小题(1)：简单的一阶惯性系统，教材中已经研究得比较详细了。解题中只是简单套用。 小题(2)：示范绘制奈氏图的完整过程。 小题(3)、小题(4)：示范概略绘制奈氏图方法。 4-3 (1) G(s) 11001s 这是一个一阶惯性(环节)系统，例 4-3 中已详细示范过(当 T=0.5 时)，奈氏曲线是一个半