基于UWB定位技术的多移动机器人编队控制.docx

1 引言 多移动机器人的编队问题一直是分布式人工智能的研究热点，也是协同控制中一个重要的研究方向。多移动机器人编队是指多个地面移动机器人按照一定的队形进行自主运动。随着电子技术、导航系统技术、机电技术的发展[1,2]，多移动机器人有着丰富多样的外形，常见的移动机器人有履式机器人、轮式机器人等[3]，更可以搭载多种传感器及定位装置。多移动机器人的编队应用领域广泛，如无人驾驶技术[4]、灾难救援、车联网系统[5]、军事作战、搬运货物[1]等。常用的定位系统有GPS、摄像头定位等。GPS在室内无法使用，摄像头定位则适用范围较为局限，需要进行校准。超宽带（ultra-wideband，UWB）定位技术