03.Kemro KeMotion3创建标准六轴关节机器人工程V3.12a_01.pdfVIP

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2022-06-07 发布于安徽
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Kemro KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程 V 3.12a_01 KEBA CN，科控工业自动化设备（上海）有限公司地址：上海市闵行区浦江高科技园区新骏环路188 号15 幢101 室电话：+86 21 传真：+86 21 邮箱地址：keba@ 网址：修改记录版本日期修改章节描述作者 V3.12a_01 2018.4.2 所有创建文档 KeMotion SH 本操作手册最终解释权归科控工业自动化设备（上海）有限公司所有如有疑问，欢迎致电科控工业自动化设备（上海）有限公司KeMotion 技术部咨询 KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程 I © KEBA 2018 KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程目录目录 1 标准六轴串联关节机器人案例参数 1 1.1 标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置 1 1.2 标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置 1 1.3 标准六轴串联关节机器人案例机械特性 1 1.4 标准六轴串联关节机器人案例模型 2 2 创建标准六轴串联关节机器人工程 3 2.1 按照向导创建工程 3 2.2 配置轴参数 11 2.3 配置机器人参数 15 2.4 添加模块 19 2.5 配置急停和手动使能开关信号 21 3 下载工程文件到控制器 23 3.1 下载工程文件到虚拟机控制器 23 3.2 下载工程文件到实际控制器CP265/X 28 KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程 I © KEBA 2018 KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程标准六轴串联关节机器人案例参数 1 标准六轴串联关节机器人案例参数本手册描述了通过 KeStudio LX 软件创建配置标准六轴串联关节机器人工程，使用 KeMotion 3.12a 版本软件，下述是本例中使用的控制器，示教器，驱动器，电机以及机器人机械特性。 1.1 标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置控制器：CP 265/X 示教器：KeTop T70Q 数字量IO 模块：DM272/A 其他所需附件。 1.2 标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置驱动器使用的是 KEBA 提供的 EtherCAT 通讯的 D3 系列驱动器，包括电源模块 DP 和轴模块DA 。电源模块型号：D3-DP 300/A-1000(10kw) ；轴模块型号：D3-DA330/A-0611-00(1/2/3 轴) 、D3-DA330/A-0311-00(4/5/6 轴) ； 1 轴电机型号：DMS4-130-0080-30-B1N0P2-Y000-0 ，电机额定功率 2kw ，电机额定转速3000rpm ，最大转速5000rpm； 2 轴电机型号：DMS4-100-0040-30-B1N0P2-YF00-0 ，电机额定功率 1kw，电机额定转速3000rpm ，最大转速6600rpm ； 3 轴电机型号：DMS4-080-0027-30-B1N0P2-JF00-0，电机额定功率 750w，电机额定