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PID回路整定 简易说明 分五个部分对PID进行通俗易懂的分析说明 一、中控ECS700-标准PID控制算法 二、举例说明PID三参数 三、举例说明PID控制器的基本原理 四、举例说明PID反馈控制的动作曲线 五、PID回路的参数整定方法 △MVn---调节阀开度的增量 PB—比例度大小 Ti—积分时间 Ts—采样周期（1-3s） En—采样周期间隔的偏差的差值（ PVn-SPn ）-（ PVn-1-SPn-1 ） △En—偏差，即：PV-SP △Un—微分时间，即：Td/Ts（采样周期间隔的PV偏差值）PVn-PVn-1 从公式可以看出： 1、PB比例参数：可以控制阀门所有变量的整体变化速率； 2、PB比例值、Ti积分值越小，调节阀变化率越大， Td微分值越大，微分效果越明显。 3、三种系数相关的偏差值，定义是各不相同的。 4、如果没有偏差，阀门输出的增量为零。 5、微分跟踪的是PV测量值的变化，所以有好超前调节的特性。  一、中控ECS700-标准PID控制算法 二、举例说明PID三参数 PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关 键是正确地理解各参数的物理意义。 PID控制的原理可以用操作人员对热油炉炉温的手动控制来理解。 有经验的操作人员手动控制热油炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控 制策略有很多相似的地方。 举例：由于热油循环量突然增加，热油炉出口温度就会降低，此时需工艺手动提升炉温 第一步，工艺手动加大给煤量，炉温上升，热油炉出口温度快速上升， （要求在一定时间内快速上升至热油温度目标值，相当于比例控制） 此时偏差很大，相当于比例/积分控制为主 （比例积分控制可形容为火上浇油，比例是火，积分是油） 第二步，工艺手动减少给煤量，当油温接近目标值时，以降低热油升温速度 （减少超调，防止出口热油温度过高，提前操作，相当于微分控制） 提前操作相当于微分控制开始起作用 第三步，工艺少量或增或减给煤量，直到热油的波动范围达到工艺指数 此时偏差减小，以积分控制为主 第四步，工艺员如果经验足够丰富，在热油循环量刚开始增加、而油温未降时，就可以手动增加给煤量 （提前增加给煤量，可以减少出口油温较大的波动，相当于微分控制） 此时偏差忽略不计，以微分控制为主 第一部分 举例说明 第二部分 P、I、D 三参数说明 操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的偏差值。然后用手操作燃油调节阀，控制燃油量，使炉温保持在给定值附近。 炉温小于给定值时，偏差为正，给煤量增大，以热油的加热量。炉温大于给定值时，偏差为负，减小给煤量。上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例与出口热油的温度偏差成正比。 此时如果比例太大，调节的力度就会不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间就会过长。如果比例过小，调节力度就会太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。 减小比例使PID回路反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态偏差。但是比例过小会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，甚至会使闭环系统不稳定。 单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，消除不了静差。 1.P-比例作用 二、举例说明PID三参数 2. I-积分作用 手动调节温度时，积分控制相当于实时的偏差值，周期性地控制阀门的开度，每次调节的增量值与当时的偏差值成正比。温度低于设定值时偏差为正，积分项增大，使给煤量逐渐增大，反之积分作用减小。因此只要偏差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分调节的“大方向”是正确的，积分作用有减小偏差的作用。一直要到系统处于稳定状态，这时偏差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的控制器的输出值。 对应于上述温度控制中调节阀开度。因此积分部分的作用是消除稳态偏差，提高控制精度，积分作用一般是必须的。   PID控制器输出中的积分部分与偏差的积分成正比。因为积分时间TI在积分项的分母中，TI越小，积分项变化的速度越快，积分作用越强。  3．D-微分作用 有经验的操作人员在温度上升过快，但是尚未达到设定值时，会根据温度变化的趋势，预感 到温度将会超过设定值，出现超调。于是手动减少给煤量。 这相当