第四章可控与可观.pptVIP

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Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 第1页,共40页,编辑于2022年,星期二 第四章 李雅普诺夫稳定性分析 4-1 问题的提出 4-7 对偶原理 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 线性定常离散系统的可控性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-8 结构分解 第2页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-1 问题的提出 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性,输出量即被控量, 只要系统是稳定的,输出量便可以受控,且输出量总是可以被测量的,因而不 需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。状态方程描述 输入 引起状态 的变化过程;输出方程描述由状态变化所引起的输出 的变化。 可控性和可观性回答: “输入能否控制系统状态的变化”——可控性 “状态的变化能否由输出反映”——可观性 可控性和可观性的概念是卡尔曼(Kalman)在1960年首先提出, 是经典控制进入现代控制理论的标志之一。 第3页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-1 问题的提出 【例】RLC网络 控制量对状态变量的控制能力-称状态可控性 输出量对状态变量的反映能力-称状态可观测性 u 当 ,即电桥不平衡时,u能控制 x1,x2所有变量,称系统可控。 第4页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-1 问题的提出 【例】 解:上述动态方程可写成: 输入u不能控制状态变量 ,所以状态变量 是不可控的; ,所以状态变量 不能观测。 从输出方程看,输出y不能反映状态变量 第5页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-2 可控与可达的定义 定义1:使系统从任意初始状态 转移到任意终态则称 此状态可 控; 设系统 ,若在有限时间 ,存在分段连续输入u(t) 如果系统所有状态可控,则称系统完全可控,简称系统可控。 假如相平面中的P点能在输入的作用下转移到任一指定状态 , 那么相平面上的P点是可控状态。 P P3 P1 P2 Pn P4 0 x1 x2 第6页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-2 可控与可达的定义 定义3:使系统从零状态 转移到任意指定终端状 态 ,则称此状态可达,简称系统可达。 定义2:使系统从任一初始状态 转移到终态 状态 零点,则称状态完全可控,简称系统可控; 对于线性定常系统,可控性和可达性是等价的; 第7页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 一. 可控性判据 凯莱-哈密顿定理: 定理1: 若定义线性定常系统 的n*(np)可控矩阵 则系统状态完全可控(或系统可控)的充要条件是: 该系统的可控性矩阵满秩,即 第8页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 推论: 证明: 第9页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 由凯莱-哈密顿定理得: 第10页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 【例】 解: , ∴系统不可控。 试判别状态可控性 第11页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 【例】判别下列系统的状态可控性。 (2) (1) 定理2: 设线性定常系统 , 系统状态完全可控的充要条件为: 当A为对角阵且特征根互异时,输入矩阵B无全零行 第12页,共40页,编辑于2022年,星期二 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 (3) (4) 解: (1)状态方程为对角标准型,B阵中不含有元素全为零的行,故系统是可控的。 (2)状态方程为对角标准型,B阵中含有元素全为零的行,故系统是不可控的。 (3)系统可控。 (4)系统不可控。 第13页,共40页,编辑于2022年,星期

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